A monocular ranging method for forward vehicles in intelligent driving is proposed. This method measures vehicle distance more accurately under the condition of a single camera and can estimate camera attitude in real-time. For the estimation of camera pitch and yaw angles, it is achieved using road vanishing points. The images collected by the camera are sequentially processed through the Roberts operator amplitude calculation, feature point extraction, feature line segment generation, road vanishing point voting, and estimation of camera attitude to obtain pitch and yaw angles. A distance estimation network was designed, which is divided into multiple levels based on image size and incorporates image feature, integrating vehicle grounding point, and vehicle width information, effectively improving ranging accuracy. Finally, validation was conducted on KITTI data, with a relative error (AbsRel) of 8.3%. Additionally, the TuSimple dataset and continuous driving scenarios were also validated, resulting in improved performance compared to previous algorithms.
To solve the problems of narrow driving condition range, partial evaluation method and insufficient road adaptive control of trajectory tracking, the trajectory tracking accuracy and driving safety under full speed and full road adhesion coefficient were investigated. In the road adaptive model predictive control（MPC）, the discrete linear time-varying predictive model was obtained by the three-degree-of-freedom nonlinear dynamic model of the vehicle. The road adaptive speed range matching was realized according to the road adhesion coefficient detected by sensors, and the constraint condition of the speed increment was formulated. The maximum and standard deviation of path tracking error, lateral acceleration, centroid sideslip angle and front wheel sideslip angle with the change of velocity and road adhesion coefficient were obtained by integrating CarSim and Matlab softwares. Combined with the mechanism of tire sideslip, the driving safety was evaluated, and the trajectory tracking stability/instability area of vehicle under all working conditions was divided. The results show that the vehicle speed can be adaptively adjusted according to the road information to achieve excellent trajectory tracking accuracy and driving safety under all working conditions.
作为社区成长方式之一的社区微更新,在实践中取得项目制治理形态时,或隐或显地呈现出合作生产的样态.这是一种新治理取向,虽颇有成效,但亦问题频仍.从需要多元主体参与交互及利益交汇的治理理论内涵设定看,散布于城市社区的微更新,以项目制方式实施在一定程度上整合了政府、市场和社会的多重逻辑,但镶嵌其中的权力、资本与权利之间的持续张力难以在短期内得以有效消弭.从"社区微更新何以有效达成"的务实理解出发,持续强化社区合作治理,需要激发社区各类主体合作治理的自主性,寻求"最大公约数",即以对社区微更新项目制的新认知、新规则、新参与、新借鉴与新监管为基本路径,引导对项目制治理逻辑的新调谐.
经济政策不确定性对长三角城市群出口技术复杂度影响的实证研究表明:经济政策不确定性增加会通过外商直接投资和技术创新影响长三角城市群出口技术复杂度,且两者关系表现出"边际效应"递增的非线性特征.从区域差异来看,经济政策不确定性对长三角中心区城市的出口技术复杂度影响更为显著;从政策差异来看,财政政策、贸易政策的不确定性对长三角城市群出口技术复杂度提升具有正向促进作用,货币政策和汇率政策的不确定性则产生了负向影响.政府应关注经济政策不确定性的区域效应,充分发挥中心区城市的带动作用,加强产业集聚和升级,提高各城市出口产品技术含量,促进长三角城市群的外贸高质量发展.
基于2000-2021年中国A股上市公司面板数据构建的双向固定效应模型,实证检验了知识产权保护对企业全要素生产率的影响效应及作用机制.研究结果表明:知识产权保护对企业全要素生产率具有显著的促进作用,且该结论在经历一系列稳健性检验和内生性检验后仍然成立.影响机制分析结果表明,自主创新和外来技术溢出是知识产权保护助推企业全要素生产率增长的重要中介路径.异质性分析结果显示,知识产权保护对不同产业、不同规模、不同所有制企业的全要素生产率的影响效应具有显著的异质性.研究结论揭示了知识产权保护对企业全要素生产率的提升效应与影响路径,为完善知识产权战略、推动企业高质量发展提供决策参考.
大中小学思想政治教育一体化建设是对推动思想政治教育格局创新的实践回应,也是服务全面推进中国式现代化建设的基础工程.大中小学思想政治教育一体化建设具有严密的理论逻辑和重要的实践价值,但不可忽视其在目标定位、内容衔接、队伍协同、评价体系和空间整合等方面存在的问题.要坚持问题导向,从顶层设计出发,从组织运行、内容体系、队伍建设、评价机制、空间整合等方面着力,助推大中小学思想政治教育一体化的内涵式建设和高质量发展.
铸牢中华民族共同体意识是新时代党的民族工作的主线,为城市民族工作指明了方向.城市是民族工作开展的重要场域,为遵循好"有形、有感、有效"的工作要求,长效铸牢中华民族共同体意识提供了广阔的平台.新时代城市民族工作要牢牢把握铸牢中华民族共同体意识这一主线,做到有形、有感、有效.通过汇总城市资源,用各类形象、符号、形式使中华民族共同体意识得以具象化表达,让各民族群众在共同生活中形成对中华民族的认同感,增强对城市的归属感,收获在城市生活的幸福感.因此铸牢中华民族共同体意识要深入城市基层,保证各项举措的时效、成效和效益.在实践中,需要推动城市铸牢中华民族共同体意识的各项举措真实可触,使城市铸牢中华民族共同体意识工作深入人心,确保铸牢中华民族共同体意识实践能够深入推进.
中华民族共同体不仅是中华民族共同奋斗、共同融合、共同凝聚的历史产物,也是中华民族纵向发展、横向发展、内向发展历史合力的结果.坚持正确的中华民族历史观,就是要引导全国各族人民坚持中华民族共同性、整体性、统一性,坚持中华各民族共维国家疆域、共书辉煌历史、共创中华文明、共育民族精神.从中华民族发展史的历史分期和历史主题出发,论证"四个共同"是中华民族共同体历史发展向度的主线遵循,揭示其发展的纵向向度、横向向度和内生向度三大历史发展向度,归纳其发展的四个基本要素,形成对中华民族整体历史观的正确认知框架,对于进一步坚定中华民族共同体作为文明有机体的历史自信、坚持正确的中华民族历史观有着重要的理论意义和现实价值.
"共同体美学"是立足于中国电影社会语境和现实经验而提出的一个开放性、全域性的学术主张.作为一个西方文论概念,"共同体美学"的审美心理基础是"共情",以当代认知心理学的角度考察电影共情,则可以分为情绪、情感、认知三个角度.情绪共振、情感共鸣、认知共识,三者相互依存、互为表里,共同构成了时下中国电影"共同体美学"的三个心理构型.
当前,已有的理论和研究未能对高校协同创新中心如何治理提供充分的解释.基于网络治理理论,以"2011计划"四家案例中心为对象,采用基于扎根理论的多案例研究方法,可提炼高校协同创新中心网络治理模式运行的核心要素并构建理论模型.研究结果表明:其一,中心面临复杂多变的治理环境,承担任重道远的治理目标,具有多元协同的治理结构;其二,应明确多元创新主体的治理行为,并运用"刚柔并济"的治理机制,推动中心治理朝现代化方向发展.该理论模型的提出,为中心网络治理提供了全新的解释,为其他各级各类高校协同创新中心、协同创新组织及网络组织的治理提供了一种理论模型范式.
广大人民群众是中国式现代化的实践主体与价值主体."丰富人民精神世界"在为中国式现代化提供精神动力的同时,也锻造着中国式现代化主体的精神品格."丰富人民精神世界"与中国式现代化的主体生成有着内在联系:"丰富人民精神世界"能够提振中国式现代化主体的精神状态,丰富的精神世界有助于培育并坚定中国式现代化主体的马克思主义信仰,为其投身中国式现代化实践注入精神力量;"丰富人民精神世界"为中国式现代化的主体生成提供价值标尺,精神世界的丰富性成为衡量中国式现代化实现程度的重要指标;"丰富人民精神世界"筑牢中国式现代化主体的共同思想基础,通过营造丰富的精神世界,可以发挥社会主义核心价值观的引领作用,在广大人民群众精神世界领域凝聚"最大公约数",守护中国式现代化共有的思想基础.
中国新主流电影的实践是构成电影共同体美学的主要现实根基.新主流体育电影家国叙事与个体叙事共通、现实质感与激情镜语共美、体育精神与生命意义共融的艺术特征,集中体现了电影共同体美学的要义,实践着对这一电影类型"再现代化"的探索,并因其题材优势,或为中国新主流电影实现"我者思维"与"他者思维"的融通探寻新的路径.
鉴于实际动态交通环境下智能车辆换道过程中可能受到周围车辆的影响,为满足其换道过程安全性和舒适性的要求,提出了一种基于虚拟安全边界的动态换道轨迹规划算法.考虑到换道结束时间和纵向位置的耦合性,采用四次和五次混合多项式换道轨迹算法分别进行纵、横向规划,确定换道时间和纵向速度范围获得候选换道轨迹.设计了车辆运动状态约束和基于车辆矩形轮廓建立的虚拟安全边界防碰撞约束,构建了车辆换道安全性、舒适性、跟车效益等代价函数,并基于安全性代价函数阈值动态调整各个代价函数的权重系数,运用fmincon函数对候选换道轨迹进行优化.考虑到周围车辆运动状态变化会对换道过程产生影响,车辆系统循环调用换道轨迹规划模块进行换道轨迹实时更新,直至车辆到达目标位置.结果表明:对于不同的换道工况,基于虚拟安全边界的智能车辆动态换道轨迹规划算法可有效避免换道过程中与周围车辆发生碰撞,保证了智能车辆换道过程的安全性.
基于喷雾机的运动学模型分别构建了路径跟踪控制以及防侧翻控制.上层采用的模型预测控制(MPC)根据喷雾机的当前状态以及期望路径来输出喷雾机的期望转向角以及车速,实现轨迹跟踪控制.下层控制器通过引入横向荷载转移率(LTR)作为衡量侧倾的指标来判断车辆状态是否产生侧倾,通过引入模糊控制器来对转向角进行补偿,进而控制LTR稳定在某一阈值,使喷雾机在轨迹跟踪的过程中既具有较好的控制精度又具有较好的行驶稳定性,保证喷雾机不发生侧倾.通过 ADAMS/MATLAB的联合仿真结果表明:在复杂的道路条件下喷雾机采用防侧翻控制时,LTR可以控制在0.5以内,并且具有较高的轨迹跟踪精度,安全性得到了提高.
通过构建基于经皮导管泵辅助模式的心血管及冠状动脉系统的集中参数模型,采用数值仿真方法研究冠状动脉狭窄对患者血流动力学的影响,以及导管泵对冠状动脉系统的影响.研究结果表明:不同的导管泵辅助模式均可有效提高左主干狭窄合并心力衰竭患者心血管的心输出量,帮助左心室卸载;导管泵的变转速辅助模式和定转速辅助模式均可有效提高狭窄情况下冠状动脉的血液灌注量和冠脉血压,维持血流动力学的稳定;当左主干狭窄程度分别为60％和80％时,变转速辅助模式可分别辅助提高左主干血流量38.1％和47.4％,且均高于定转速辅助模式;相较于定转速辅助模式,变转速辅助模式在提高心输出量、狭窄冠脉的血流量以及提高血流的搏动性等方面,具有较明显的优势.
为了探究异戊醇热分解的过程,采用反应力场分子动力学方法,模拟异戊醇的热分解过程,考察不同温度对异戊醇热分解的影响规律.研究结果表明:异戊醇热分解的初始反应主要分为两类,第一类为C—C键的断裂,第二类为O—H键的断裂;在热分解过程中,首先生成丙烯和乙烯这两种产物,其中乙烯分子数量远大于丙烯,异戊醇热分解的主要产物为氢气、水、丙烯、乙烯、丙炔、甲烷和甲醛;温度升高可以加快异戊醇的热分解,促进反应产物的生成;不同初始反应温度下,随着反应的进行,异戊醇热分解得到的产物有所不同,温度为2 000 K和2 400 K时产物以丙烯为主,温度升高到2 800 K时丙烯分子数量迅速增加到最大值,之后开始逐渐减少.
为了揭示疫情模式下不同车辆保有量群体的购车决策机制,提出一种基于计划行为理论、保护动机理论和心理抗拒理论的融合行为理论.利用偏最小二乘法结构方程模型构建购车决策模型,并进行车辆保有异质群体的决策预测与差异分析.结果表明:所建模型对有车群体在疫情防控期间购车行为预测能力为58.9％,对无车群体预测能力达到了 70.1％;汽车保有情况不同,群体在疫情模式下的购车决策机制存在有统计学意义差异,无车群体的购车意向显著高于有车群体;有车群体的购车意向受到条件价值和态度的直接影响;无车群体的购车意向则受到健康价值、价格因素、态度、感知行为控制和条件价值的联合作用.
为定量分析镇江港PM2.5浓度时间序列的内在演化特征,以镇江港2019-2020年的205 667组PM2.5时均浓度数据为基础,采用基于集合经验模态分解(EEMD)的多重分形去趋势波动分析(MFDFA)算法进行研究.结果表明:各监测点PM2.5日均浓度演化均具有显著的长期持续性特征,现阶段PM2.5浓度升高可能会导致未来一段时间内PM2.5浓度的持续升高,不同监测点PM2.5浓度的多重分形谱参数存在差异性,多重分形特征强的区域应侧重即时性防治,反之则应注重长期性监管;运用自组织临界性理论,发现15个监测点PM2.5浓度波动呈现幂律分布特征,符合自组织临界性特征,港口系统存在发生大气高污染的风险.
为提高毫米波大规模多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)系统频谱效率及误码率性能,提出了一种联合稀疏混合预编码优化算法.首先根据毫米波信道的角度稀疏特性重构波瓣信道,分别对每个波瓣子信道进行混合预编码优化设计;然后针对混合预编码设计中含有非凸约束的多元稀疏信号重建问题,利用数字预编码矩阵的隐含稀疏结构,设计波瓣内每个数据流模拟预编码的自有支撑集和共有支撑集;最后根据模拟预编码矩阵与数字预编码矩阵之间的相关性,联合优化设计模拟预编码和数字预编码矩阵.进行了计算复杂度分析以及仿真分析.结果表明:与OMP算法相比,文中算法计算复杂度降低了 91％或93％;相较于SLD算法,文中算法的频谱效率性能提高、误码率性能更好.
针对质子交换膜燃料电池(PEMFC)的性能与其传质性能密切相关以及流道优化设计对PEMFC的传质性能影响显著的特点,设计了 一种截流流道,并在阴极流道内部设置了新型的三维凸台,使其对空气产生截流效应.对比了直流道与不同配置的截流流道对PEMFC传质性能的影响,分析了不同截流单元流道的电池水气分布、净功率及有效传质系数的变化规律.研究结果表明:截流流道能有效提升电池性能,优化水气分布,提高最大净功率和有效传质系数;与直流道相比,下游局部凸台分布加密的截流流道的电流密度最大提升约29.2％,最大净功率提高10.5％～11.7％,有效传质系数增加50.2％～100.7％.
