基于事件触发的柔性机械臂执行器故障补偿

针对柔性单连杆机械臂执行器由于执行器老化、磨损等原因产生偏移故障的问题,提出一种迟滞量化器和事件触发机制相结合的自适应边界容错控制.首先,采用带有未知参数的迟滞量化器量化控制输入信号.其次,构造一种静态事件触发机制,降低输入信号资源的消耗.进而,基于改进的Lyapunov直接法设计自适应边界容错控制律及参数更新律.最后,仿真结果表明,所提控制算法是可行的.在通信约束和扰动下,与传统的自适应方法相比,所提控制方法可以获得更好的姿态跟踪效果,同时能够以较低的计算负荷实现系统的稳定性.