[0001]技术领域
[0002]本发明涉及汽车制造领域，尤其涉及一种保险杠的喷涂方法、装置、电子设备和存储介质。
[0003]背景技术
[0004]随着科技的不断进步，机器人技术得到了迅速发展，特别是在汽车行业中，喷涂机器人已被广泛应用于汽车零部件的喷涂作业中。
[0005]现有技术中，针对于汽车保险杠的喷涂作业，通常是将车辆的前保险杠和后保险杠作为一个保险杠组，并分别通过不同的喷涂机器人同时进行喷涂，以确保每辆车中前后保险杠的匹配一致；而当其中的一个或多个喷涂机器人存在运行异常时，目前只能通过人工喷涂的方式代替该异常喷涂机器人执行喷涂作业。
[0006]然而这样的喷涂作业方式，不但需要耗费大量的人力成本，喷涂效率较低，不符合整车生产线的节拍要求，而且人工喷涂常常会出现漏喷、错喷、喷涂色差等现象，喷涂质量较差。
[0007]发明内容
[0008]本发明提供了一种保险杠的喷涂方法、装置、电子设备及存储介质，以解决部分喷涂装置出现异常时人工喷涂导致喷涂作业质量较差的问题。
[0009]根据本发明的一方面，提供了一种保险杠的喷涂方法，包括：
[0010]通过搬运装置将待喷涂的保险杠组搬运至喷涂工作台；其中，所述保险杠组包括两个保险杠；所述喷涂工作台与两个喷涂装置组相匹配；
[0011]若确定所述两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组，通过正常喷涂装置组基于第一喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第一保险杠；
[0012]通过所述搬运装置将所述保险杠组旋转第一预设角度，并通过所述正常喷涂装置组基于第二喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第二保险杠；
[0013]其中，所述第二喷涂轨迹基于第三喷涂轨迹和所述第一预设角度获取，所述第三喷涂轨迹为所述异常喷涂装置组喷涂第二保险杠时的喷涂轨迹。
[0014]根据本发明的一方面，提供了一种保险杠的喷涂装置，包括：
[0015]搬运执行模块，用于通过搬运装置将待喷涂的保险杠组搬运至喷涂工作台；其中，所述保险杠组包括两个保险杠；所述喷涂工作台与两个喷涂装置组相匹配；
[0016]第一喷涂控制模块，用于若确定所述两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组，通过正常喷涂装置组基于第一喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第一保险杠；
[0017]第二喷涂控制模块，用于通过所述搬运装置将所述保险杠组旋转第一预设角度，并通过所述正常喷涂装置组基于第二喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第二保险杠；
[0018]其中，所述第二喷涂轨迹基于第三喷涂轨迹和所述第一预设角度获取，所述第三喷涂轨迹为所述异常喷涂装置组喷涂第二保险杠时的喷涂轨迹。根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的保险杠的喷涂方法。
[0019]根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的保险杠的喷涂方法。
[0020]本发明实施例的技术方案，如果确定喷涂工作台中存在一个异常喷涂装置组，首先通过正常喷涂装置组基于第一喷涂轨迹，喷涂保险杠组中的第一保险杠，再基于异常喷涂装置组喷涂第二保险杠时的喷涂轨迹，由正常喷涂装置完成第二保险杠的喷涂作业，使得在出现异常喷涂装置组时，可以基于异常喷涂装置组正常作业时的喷涂轨迹，由正常喷涂装置组完成前后保险杠的喷涂作业，降低了保险杠喷涂耗费的人力成本，提高了喷涂效率，同时自动喷涂的作业方式，也符合整车生产线的节拍要求，避免了人工喷涂出现的漏喷、错喷、喷涂色差等现象，提高了喷涂质量。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
[0022]附图说明
[0023]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1A是根据本发明实施例一提供的一种保险杠的喷涂方法的流程图；
[0025]图1B是根据本发明实施例一提供的一种保险杠组和喷涂装置组的结构及位置示意图；
[0026]图1C是根据本发明实施例一提供的一种保险杠组和喷涂装置组的结构及位置示意图；
[0027]图2是根据本发明实施例二提供的一种保险杠的喷涂方法的流程图；
[0028]图3是根据本发明实施例三提供的一种保险杠的喷涂方法的流程图；
[0029]图4是根据本发明实施例四提供的一种保险杠的喷涂装置的结构示意图；
[0030]图5是实现本发明实施例的保险杠的喷涂方法的电子设备的结构示意图。
[0031]具体实施方式
[0032]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0033]需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0034]实施例一
[0035]图1A为本发明实施例一提供的一种保险杠的喷涂方法的流程图，本实施例可适用于当存在异常喷涂装置时，基于剩余的正常喷涂装置完成前后保险杠的全部喷涂作业，该方法可以由本发明实施例中的保险杠的喷涂装置来执行，该保险杠的喷涂装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该保险杠的喷涂装置可配置于电子设备中，该电子设备可以以独立设备的形式存在，也可以是整车生产线上已有的检测设备。如图1A所示，该方法包括：
[0036]S101、通过搬运装置将待喷涂的保险杠组搬运至喷涂工作台；其中，所述保险杠组包括两个保险杠；所述喷涂工作台与两个喷涂装置组相匹配。
[0037]待喷涂的保险杠停放在整车生产线的传送带或者台车上，通过搬运装置(例如，抓臂机器人)将该保险杠组从整车生产线上搬运至喷涂工作台；其中，保险杠组由同一台车的两个保险杠(即前保险杠和后保险杠)组成；工作台相应的也由两个喷涂装置组完成喷涂，即前喷涂装置组完成前保险杠的喷涂作业，后喷涂装置组完成后保险杠的喷涂作业；每个喷涂装置组均包括至少一台喷涂装置；以图1B为例，图1B中每个喷涂装置组均由两个喷涂装置组成，即前喷涂装置包括喷涂装置A1和喷涂装置A2，后喷涂装置包括喷涂装置B1和喷涂装置B2，每个喷涂装置均根据保险杠的结构对称关系，喷涂当前保险杠的一半区域。
[0038]S102、若确定所述两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组，通过正常喷涂装置组基于第一喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第一保险杠。
[0039]异常喷涂装置即为无法完整执行喷涂作业的喷涂装置；如果当前喷涂装置组中存在至少一个异常喷涂装置，那么该喷涂装置组即为异常喷涂装置组；如果当前喷涂装置组中不存在异常喷涂装置，那么该喷涂装置组即为正常喷涂装置组。正常作业状态下显然每个喷涂装置均可执行喷涂作业，此时喷涂工作台上的保险杠组，其前保险杠位于前喷涂装置组一侧，后保险杠位于后喷涂装置组一侧，前喷涂装置和后喷涂装置分别根据预先设定完成的喷涂轨迹喷涂该侧的保险杠，由此完成保险杠组的喷涂作业。
[0040]S103、通过所述搬运装置将所述保险杠组旋转第一预设角度，并通过所述正常喷涂装置组基于第二喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第二保险杠；其中，所述第二喷涂轨迹基于第三喷涂轨迹和所述第一预设角度获取，所述第三喷涂轨迹为所述异常喷涂装置组喷涂第二保险杠时的喷涂轨迹。
[0041]如果上述两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组，例如，后喷涂装置组为异常喷涂装置组，前喷涂装置组为正常喷涂装置组，那么显然后喷涂装置组无法完成后保险杠的喷涂作业，此时仅通过前喷涂装置组的喷涂轨迹(即第一喷涂轨迹)完成前保险杠(即第一保险杠)的喷涂作业，之后如图1C所示，在前保险杠喷涂完成后，通过搬运装置将保险杠组旋转第一预设角度，以使前保险杠旋转至后喷涂装置一侧，后保险杠旋转至前喷涂装置一侧；其中，如果前喷涂装置组与后喷涂装置组基于喷涂工作台对车设置，那么此时第一预设角度可以设置为180度。
[0042]以上述技术方案为例，后喷涂装置组在正常状态下喷涂后保险杠(即第二保险杠)时的喷涂轨迹(即第三喷涂轨迹)，为预先规划完成的喷涂轨迹；根据第一旋转角度将保险杠组进行旋转之后，以喷涂工作台中心点为圆点建立工作坐标系后，可以获知第三喷涂轨迹的每个轨迹点(即第三轨迹点)在旋转第一预设角度之后，在工作坐标系下对应的轨迹点(即第二轨迹点)，再将各个第二轨迹点连接之后即形成了第二喷涂轨迹，由于后保险杠已旋转至前喷涂装置组一侧，此时直接通过前喷涂装置组基于第二喷涂轨迹对后保险杠进行喷涂即可。特别的，当各个喷涂装置组均包括多个喷涂装置时，第三喷涂轨迹包括各个喷涂装置分别对应的喷涂轨迹，如果异常喷涂装置的数量为多个，那么相应的获取到的第二喷涂轨迹同样由多个喷涂装置分别对应的喷涂轨迹组成。
[0043]本发明实施例的技术方案，如果确定喷涂工作台中存在一个异常喷涂装置组，首先通过正常喷涂装置组基于第一喷涂轨迹，喷涂保险杠组中的第一保险杠，再基于异常喷涂装置组喷涂第二保险杠时的喷涂轨迹，由正常喷涂装置完成第二保险杠的喷涂作业，使得在出现异常喷涂装置组时，可以基于异常喷涂装置组正常作业时的喷涂轨迹，由正常喷涂装置组完成前后保险杠的喷涂作业，降低了保险杠喷涂耗费的人力成本，提高了喷涂效率，同时自动喷涂的作业方式，也符合整车生产线的节拍要求，避免了人工喷涂出现的漏喷、错喷、喷涂色差等现象，提高了喷涂质量。
[0044]实施例二
[0045]图2为本发明实施例二提供的一种保险杠的喷涂方法的流程图，在本发明实施例中，上述两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组，且该异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置。如图2所示，该方法包括：
[0046]S201、通过搬运装置将待喷涂的保险杠组搬运至喷涂工作台；其中，所述保险杠组包括两个保险杠；所述喷涂工作台与两个喷涂装置组相匹配；若确定所述两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组，且所述异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置，执行S202；若确定所述两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组，且所述异常喷涂装置组中不存在正常喷涂装置，执行S207。
[0047]S202、根据所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置组，判断是否存在匹配的第一喷涂规则；其中，所述第一喷涂规则包括第二预设角度和第四喷涂轨迹；若是，执行S203；若否，执行S204。
[0048]以上述技术方案为例，如果每个喷涂装置组包括两个喷涂装置，如果异常喷涂装置组中存在一个正常喷涂装置和一个异常喷涂装置，那么当前总共包括三台正常喷涂装置，且上述三台正常喷涂装置以三角形形状摆放；对于传统技术方案而言，每个喷涂装置受到工作区域的限制，通过一台或两台喷涂装置无法实现一次喷涂满足保险杠组完整的喷涂需求；但当存在三台或三台以上的喷涂装置，特别是包括以三角形结构摆放的三台喷涂装置时，其存在一次喷涂满足保险杠组喷涂需求的可能。
[0049]因此，如果确定上述两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组，且该异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置，那么根据所有正常喷涂装置的标识信息，判断是否存在预先规划完成的第一喷涂规则；其中，第一喷涂规则由第一预设角度和第四喷涂轨迹组成；第一预设角度也即保险杠组的旋转角度，其数值的正负符号表示了旋转方向；第四喷涂轨迹则由各个正常喷涂装置各自的喷涂轨迹共同组成。
[0050]S203、通过所述搬运装置将所述保险杠组旋转第二预设角度，并通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置组，基于所述第四喷涂轨迹喷涂所述保险杠组。
[0051]如果存在第一喷涂规则，那么通过搬运装置将保险杠组旋转之后，即可通过各个正常喷涂装置组的同时喷涂作业，实现保险杠组的完整喷涂，使得上述两个喷涂装置组中存在异常喷涂装置时，仍然可以通过一次喷涂作业满足保险杠组的喷涂需求。
[0052]S204、通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述第一喷涂轨迹和所述第三喷涂轨迹喷涂所述保险杠组；执行S205。
[0053]如果不存在第一喷涂规则，表明通过各个正常喷涂装置同时执行的一次喷涂作业，无法满足保险杠组的完整喷涂需求，此时基于当前摆放姿态，通过正常喷涂装置按照正常作业时的第一喷涂轨迹和所述第三喷涂轨迹，对保险杠组进行喷涂；以图1B为例，若前喷涂装置组为正常喷涂装置组，即喷涂装置A1和A2均为正常喷涂装置，后喷涂装置组为异常喷涂装置组，且喷涂装置B1为正常喷涂装置，喷涂装置B2位异常喷涂装置；当通过喷涂装置A1、喷涂装置A2和喷涂装置B2无法通过一次同时作业获取喷涂完成的保险杠组时，首先通过喷涂装置A1和喷涂装置A2按照正常喷涂作业时的第一喷涂轨迹，将前保险杠喷涂完成，同时通过喷涂装置B2按照正常喷涂作业时的第三喷涂轨迹，将后保险杠的一半区域喷涂完成。
[0054]S205、根据所述保险杠组中的未喷涂区域获取匹配的第二喷涂规则；其中，所述第二喷涂规则包括至少一个第三预设角度以及与所述第三预设角度一一匹配的第五喷涂轨迹；S206。
[0055]如上述技术方案所述，保险杠组中仅剩余保险杠的上半部分区域未喷涂完成，此时可以通过将保险杠组旋转180度，即将未喷涂区域旋转至喷涂装置A2附近，由喷涂装置A2根据获取到的第五喷涂轨迹完成喷涂；也可以通过将保险杠组旋转90度，即将未喷涂区域旋转至喷涂装置B1附近，由喷涂装置B2根据获取到的第五喷涂轨迹完成喷涂；其中，第五喷涂轨迹是根据喷涂装置B1正常作业状态下喷涂后保险杠上半部分区域时的喷涂轨迹(即第三喷涂轨迹)，以及第三预设角度共同获取；特别的，当每个保险杠组包括三个或三个以上的喷涂装置时，保险杠组中的未喷涂区域可能通过一次旋转无法完成喷涂作业，此时可以通过对保险杠组的多次旋转以及多次喷涂完成保险杠喷涂作业。
[0056]S206、通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述至少一个第三预设角度以及至少一个所述第五喷涂轨迹，喷涂所述未喷涂区域。
[0057]S207、通过正常喷涂装置组基于第一喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第一保险杠；执行S208。
[0058]S208、通过所述搬运装置将所述保险杠组旋转第一预设角度，并通过所述正常喷涂装置组基于第二喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第二保险杠。
[0059]本发明实施例的技术方案，当确定两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组，且异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置时，如果存在匹配的第一喷涂规则，可以通过一次喷涂满足保险杠的完整喷涂需求，进一步提高了保险杠的喷涂效率，如果不存在匹配的第一喷涂规则，首先通过两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于第一喷涂轨迹和第三喷涂轨迹喷涂保险杠组，再根据保险杠组中的未喷涂区域获取匹配的第二喷涂规则，由此完成对保险杠组的自动喷涂作业。
[0060]实施例三
[0061]图3为本发明实施例三提供的一种保险杠的喷涂方法的流程图，在本发明实施例中，上述两个喷涂装置组均为异常喷涂装置组，且各异常喷涂装置组中均存在正常喷涂装置。如图3所示，该方法包括：
[0062]S301、通过搬运装置将待喷涂的保险杠组搬运至喷涂工作台；其中，所述保险杠组包括两个保险杠；喷涂工作台与两个喷涂装置组相匹配；若确定两个喷涂装置组均为异常喷涂装置组，且各异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置，执行S302；若确定两个喷涂装置组均为异常喷涂装置组，且一个异常喷涂装置组中不存在正常喷涂装置，另一个异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置，执行S307。
[0063]S302、根据所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，判断是否存在匹配的第三喷涂规则；其中，所述第三喷涂规则包括第四预设角度和第六喷涂轨迹；若是，执行S303；若否，执行S304。
[0064]S303、通过所述搬运装置将所述保险杠组旋转第四预设角度，并通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述第六喷涂轨迹喷涂所述保险杠组。
[0065]如上述技术方案所述，如果每个喷涂装置组包括多个喷涂装置，当存在三台或三台以上的正常喷涂装置时，其存在一次喷涂满足保险杠组喷涂需求的可能，因此，如果根据两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，确定存在匹配的第三喷涂规则，那么通过搬运装置将保险杠组旋转之后，即可通过各个正常喷涂装置组的同时喷涂作业，实现保险杠组的完整喷涂，使得上述两个喷涂装置组中存在异常喷涂装置时，仍然可以通过一次喷涂作业满足保险杠组的喷涂需求。
[0066]S304、通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述第一喷涂轨迹和所述第三喷涂轨迹喷涂所述保险杠组；执行S305。
[0067]S305、根据所述保险杠组中的未喷涂区域获取匹配的第四喷涂规则；其中，所述第四喷涂规则包括至少一个第五预设角度以及与所述第五预设角度一一匹配的第七喷涂轨迹；执行S306。
[0068]S306、通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述至少一个第五预设角度以及至少一个所述第七喷涂轨迹，喷涂所述未喷涂区域。
[0069]以上述技术方案为例，如果根据两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，确定不存在匹配的第三喷涂规则，那么首先根据正常作业状态下的第一喷涂轨迹和第三喷涂轨迹，由前保险杠喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于第一喷涂轨迹完成前保险杠部分区域的喷涂作业，由后保险杠喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于第三喷涂轨迹完成后保险杠部分区域的喷涂作业，之后针对未喷涂区域，获取匹配的第四喷涂规则；其中，第四喷涂规则可能包括一个第五预设角度以及对应的第七喷涂轨迹，即通过一次旋转，即可通过正常喷涂装置完成剩余未喷涂区域的喷涂作业，也可能包括多个第五预设角度以及对应的第七喷涂轨迹，即通过多次旋转，才能通过正常喷涂装置完成剩余未喷涂区域的喷涂作业。
[0070]S307、通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述第一喷涂轨迹或所述第三喷涂轨迹喷涂所述保险杠组；执行S308。
[0071]S308、根据所述保险杠组中的未喷涂区域获取匹配的第五喷涂规则；其中，所述第五喷涂规则包括至少一个第六预设角度以及与所述第六预设角度一一匹配的第八喷涂轨迹；执行S309。
[0072]S309、通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述至少一个第六预设角度以及至少一个所述第八喷涂轨迹，喷涂所述未喷涂区域。
[0073]如果确定两个喷涂装置组均为异常喷涂装置组，且一个异常喷涂装置组中不存在正常喷涂装置，另一个异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置，那么显然通过位于保险杠组单侧的正常喷涂装置，无法实现一次喷涂即满足保险杠组的全部喷涂需求，此时可直接通过前保险杠喷涂装置组基于第一喷涂轨迹喷涂前保险杠，或者通过后保险杠喷涂装置组基于第三喷涂轨迹喷涂后保险杠。
[0074]之后，针对未喷涂区域，获取匹配的第五喷涂规则；其中，第五喷涂规则可能包括一个第六预设角度以及对应的第八喷涂轨迹，即通过一次旋转，即可通过正常喷涂装置完成剩余未喷涂区域的喷涂作业，也可能包括多个第六预设角度以及对应的第八喷涂轨迹，即通过多次旋转，才能通过正常喷涂装置完成剩余未喷涂区域的喷涂作业。
[0075]可选的，在本发明实施例中，在通过搬运装置将待喷涂的保险杠组搬运至喷涂工作台之前，还包括：根据保险杠组中的当前未喷涂区域获取匹配的多个备选喷涂规则；根据各喷涂装置的运动参数和/或工艺参数，获取各所述备选喷涂规则的优先级评分；将优先评分最高的备份喷涂规则作为当前未喷涂区域匹配的喷涂规则。
[0076]具体的，运动参数包括关节旋转角度和/或喷枪移动距离，一个喷涂装置前后喷涂不同的保险杠区域时，如果关节旋转角度变化较大，容易造成机体振荡，不但影响喷枪位置的控制精度，同时存在严重的安全风险；同样的，如果不同区域的两个喷涂点位距离较远，也会使得喷涂操作的跳跃性较大，不但会延长喷涂时间，同时也会出现机体振荡现象；工艺参数包括喷涂移动速度、成型空气的压强数值、雾化空气的压强数值以及喷枪中油漆的吐出量等，一个喷涂装置前后喷涂不同的保险杠区域时，如果工艺参数变化较小，表明其不存在数值的突增或骤降现象，有利于喷涂工艺参数的精准控制，具备了较好的喷涂质量；因此，针对当前未喷涂区域，根据各种喷涂轨迹的运动参数和/或工艺参数，确定每种喷涂规则的优先级评分；其中，运动参数的数值变化与优先级评分为负相关关系，工艺参数的数值变化与优先级评分为正相关关系，由此根据优先级评分确定当前未喷涂区域对应的喷涂规则，不但减少了喷涂等待时间和关节旋转角度，提高了喷涂作业效率，而且确保了喷涂工艺参数变化较小，避免出现数值突增或骤降现象，有利于喷涂工艺参数的精准控制，提升了喷涂质量。
[0077]本发明实施例的技术方案，当确定两个喷涂装置组均为异常喷涂装置组，且各异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置时，若确定存在匹配的第三喷涂规则，可以通过一次喷涂满足保险杠的完整喷涂需求，进一步提高了保险杠的喷涂效率，如果不存在匹配的第三喷涂规则，首先通过两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于第一喷涂轨迹和第三喷涂轨迹喷涂保险杠组，再根据保险杠组中的未喷涂区域获取匹配的第四喷涂规则，由此完成对保险杠组的自动喷涂作业；当确定两个喷涂装置组均为异常喷涂装置组，且一个异常喷涂装置组中不存在正常喷涂装置，另一个异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置时，首先通过两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于第一喷涂轨迹或第三喷涂轨迹喷涂保险杠组，再根据保险杠组中的未喷涂区域获取匹配的第五喷涂规则，由此完成对保险杠组的自动喷涂作业。
[0078]实施例四
[0079]图4是本发明实施例四所提供的一种保险杠的喷涂装置的结构框图，该保险杠的喷涂装置具体包括：
[0080]搬运执行模块401，用于通过搬运装置将待喷涂的保险杠组搬运至喷涂工作台；其中，所述保险杠组包括两个保险杠；所述喷涂工作台与两个喷涂装置组相匹配；
[0081]第一喷涂控制模块402，用于若确定所述两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组，通过正常喷涂装置组基于第一喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第一保险杠；
[0082]第二喷涂控制模块403，用于通过所述搬运装置将所述保险杠组旋转第一预设角度，并通过所述正常喷涂装置组基于第二喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第二保险杠；
[0083]其中，所述第二喷涂轨迹基于第三喷涂轨迹和所述第一预设角度获取，所述第三喷涂轨迹为所述异常喷涂装置组喷涂第二保险杠时的喷涂轨迹。
[0084]本发明实施例的技术方案，如果确定喷涂工作台中存在一个异常喷涂装置组，首先通过正常喷涂装置组基于第一喷涂轨迹，喷涂保险杠组中的第一保险杠，再基于异常喷涂装置组喷涂第二保险杠时的喷涂轨迹，由正常喷涂装置完成第二保险杠的喷涂作业，使得在出现异常喷涂装置组时，可以基于异常喷涂装置组正常作业时的喷涂轨迹，由正常喷涂装置组完成前后保险杠的喷涂作业，降低了保险杠喷涂耗费的人力成本，提高了喷涂效率，同时自动喷涂的作业方式，也符合整车生产线的节拍要求，避免了人工喷涂出现的漏喷、错喷、喷涂色差等现象，提高了喷涂质量。
[0085]可选的，保险杠的喷涂装置，包括：
[0086]第三喷涂控制模块，用于若确定所述两个喷涂装置组中存在一个异常喷涂装置组之后，且所述异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置，根据所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置组，判断是否存在匹配的第一喷涂规则；其中，所述第一喷涂规则包括第二预设角度和第四喷涂轨迹；若确定存在匹配的第一喷涂规则，通过所述搬运装置将所述保险杠组旋转第二预设角度，并通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置组，基于所述第四喷涂轨迹喷涂所述保险杠组。
[0087]第二喷涂控制模块403，具体用于若确定所述异常喷涂装置组中不存在正常喷涂装置，通过正常喷涂装置组基于第一喷涂轨迹，喷涂所述保险杠组中的第一保险杠。
[0088]可选的，保险杠的喷涂装置，包括：
[0089]第四喷涂控制模块，用于若确定不存在匹配的第一喷涂规则，通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述第一喷涂轨迹和所述第三喷涂轨迹喷涂所述保险杠组；根据所述保险杠组中的未喷涂区域获取匹配的第二喷涂规则；其中，所述第二喷涂规则包括至少一个第三预设角度以及与所述第三预设角度一一匹配的第五喷涂轨迹；通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述至少一个第三预设角度以及至少一个所述第五喷涂轨迹，喷涂所述未喷涂区域。
[0090]可选的，保险杠的喷涂装置，包括：
[0091]第五喷涂控制模块，用于若确定所述两个喷涂装置组均为异常喷涂装置组，且各所述异常喷涂装置组中均存在正常喷涂装置，根据所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，判断是否存在匹配的第三喷涂规则；其中，所述第三喷涂规则包括第四预设角度和第六喷涂轨迹；若确定存在匹配的第三喷涂规则，通过所述搬运装置将所述保险杠组旋转第四预设角度，并通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述第六喷涂轨迹喷涂所述保险杠组。
[0092]可选的，保险杠的喷涂装置，包括：
[0093]第六喷涂控制模块，用于若确定不存在匹配的第三喷涂规则，通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述第一喷涂轨迹和所述第三喷涂轨迹喷涂所述保险杠组；根据所述保险杠组中的未喷涂区域获取匹配的第四喷涂规则；其中，所述第四喷涂规则包括至少一个第五预设角度以及与所述第五预设角度一一匹配的第七喷涂轨迹；通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述至少一个第五预设角度以及至少一个所述第七喷涂轨迹，喷涂所述未喷涂区域。
[0094]可选的，保险杠的喷涂装置，包括：
[0095]第七喷涂控制模块，用于若确定所述两个喷涂装置组均为异常喷涂装置组，且一个异常喷涂装置组中不存在正常喷涂装置，另一个异常喷涂装置组中存在正常喷涂装置，通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述第一喷涂轨迹或所述第三喷涂轨迹喷涂所述保险杠组；根据所述保险杠组中的未喷涂区域获取匹配的第五喷涂规则；其中，所述第五喷涂规则包括至少一个第六预设角度以及与所述第六预设角度一一匹配的第八喷涂轨迹；通过所述两个喷涂装置组中的正常喷涂装置，基于所述至少一个第六预设角度以及至少一个所述第八喷涂轨迹，喷涂所述未喷涂区域。
[0096]可选的，保险杠的喷涂装置，包括：
[0097]喷涂规则获取模块，用于根据保险杠组中的当前未喷涂区域获取匹配的多个备选喷涂规则；根据各喷涂装置的运动参数、工艺参数和喷涂等待时间中的至少一个，获取各所述备选喷涂规则的优先级评分；将优先评分最高的备份喷涂规则作为当前未喷涂区域匹配的喷涂规则。
[0098]本发明所提供的保险杠的喷涂装置可执行本发明任意实施例所提供的保险杠的喷涂方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的保险杠的喷涂方法。
[0099]实施例五
[0100]图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0101]如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
[0102]电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0103]处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如保险杠的喷涂方法。
[0104]在一些实施例中，保险杠的喷涂方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM和/或通信单元而被载入和/或安装到异构硬件加速器上。当计算机程序加载到RAM并由处理器执行时，可以执行上文描述的保险杠的喷涂方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行保险杠的喷涂方法。
[0105]本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0106]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0107]在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0108]为了提供与用户的交互，可以在异构硬件加速器上实施此处描述的系统和技术，该异构硬件加速器具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给异构硬件加速器。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0109]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
[0110]计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0111]应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0112]上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
