[0001]本発明は、制御装置、移動体及び制御方法に関する。
[0002]特許文献１には、電池と、電池の電力を用いるインバータと、インバータによって駆動されるモータジェネレータと、インバータを制御する制御装置とを備える電動車両が開示されている。
[0003]特開２０１３−１７３６１号公報
[0004]しかしながら、特許文献１は、多相誘導電動機が備えられた移動体の航続距離の向上を実現する技術ではない。
[0005]本発明の目的は、多相誘導電動機が備えられた移動体の航続距離の向上を実現し得る制御装置、移動体及び制御方法を提供することにある。
[0006]本発明の一態様による制御装置は、バッテリから供給される直流電力を多相交流電力に変換して多相誘導電動機に供給するインバータを制御する制御部と、前記多相誘導電動機の回転数である第１回転数が前記多相誘導電動機に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数を超えたか否かを判定する判定部とを備え、前記制御部は、前記第１回転数が前記第２回転数を超えたことが前記判定部によって判定された場合に、前記多相誘導電動機に供給される前記多相交流電流の周波数を維持しつつ、前記多相誘導電動機に供給される前記多相交流電流の大きさを増加させる。
[0007]本発明の他の態様による移動体は、上記のような制御装置を備える。
[0008]本発明の更に他の態様による制御方法は、バッテリから供給される直流電力を多相交流電力に変換して多相誘導電動機に供給するインバータを制御する制御方法であって、前記多相誘導電動機の回転数である第１回転数が前記多相誘導電動機に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数を超えたか否かを判定する判定ステップと、前記第１回転数が前記第２回転数を超えたことが前記判定ステップにおいて判定された場合に、前記多相誘導電動機に供給される前記多相交流電流の周波数を維持しつつ、前記多相誘導電動機に供給される前記多相交流電流の大きさを増加させるステップと、を有する。
[0009]本発明によれば、多相誘導電動機が備えられた移動体の航続距離の向上を実現し得る制御装置、移動体及び制御方法を提供することができる。
[0010]一実施形態による制御装置が備えられた移動体の例を示すブロック図である。 移動体の移動の例を示す図である。 一実施形態による制御装置の動作を示すフローチャートである。 一実施形態による制御装置の評価結果を示すグラフである。 一実施形態による制御装置の評価結果を示すグラフである。
[0011]本発明による制御装置、移動体及び制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
[0012]［一実施形態］ 一実施形態による制御装置、移動体及び制御方法について図１〜図５を用いて説明する。図１は、本実施形態による制御装置が備えられた移動体の例を示すブロック図である。ここでは、移動体１０が、車両、より具体的には、電気自動車である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。本発明の原理は、多相誘導電動機１４が備えられた様々な移動体１０に適用可能である。例えば、移動体１０が、船舶であってもよいし、航空機であってもよい。多相誘導電動機１４が備えられた移動体１０に本発明を広く適用可能である。
[0013]移動体１０には、車輪１２を駆動する多相誘導電動機１４と、多相誘導電動機１４を制御するためのインバータ１６と、インバータ１６を介して多相誘導電動機１４に接続されたバッテリ１８とが備えられている。
[0014]一般の電気自動車において駆動源として備えられている電動機は、回転子に永久磁石が備えられた電動機、即ち、永久磁石同期電動機である。これに対し、本実施形態では、回転子に永久磁石が備えられていない電動機である多相誘導電動機１４が駆動源として備えられている。ここでは、多相誘導電動機１４が３相誘導電動機である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。また、多相誘導電動機１４は、例えば、かご形多相誘導電動機であるが、これに限定されるものではない。本実施形態において駆動源として多相誘導電動機１４を用いているのは、多相誘導電動機１４は、入手性が良好であり、安価且つ軽量であるためである。
[0015]多相誘導電動機１４に備えられた不図示の固定子には、不図示の複数の固定子コイル、即ち、複数の相コイルが備えられている。ここでは、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルが固定子に備えられている場合を例に説明する。Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルには、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各々の相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗがインバータ１６からそれぞれ供給され得る。このような複数の相コイルに３相交流を供給すると、各々の相コイルにおいて磁界が発生する。３相交流においては、相コイルに流れる電流が順番に最大値になるため、磁石を回転させているのと同様の状態となり、電気伝導体からなる不図示の回転子が電磁誘導によって回転する。
[0016]相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの大きさは、電流センサ３２ｕ、３２ｖ、３２ｗによってそれぞれ検出され得る。なお、３相のうち２相のみの電流を検出し、検出した２相の電流に基づいて残りの１相の電流を検出するようにしてもよい。電流センサ一般について説明する際には、符号３２を用い、個々の電流センサについて説明する際には、符号３２ｕ、３２ｖ、３２ｗを用いる。電流センサ３２によって検出される相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの大きさを示す情報は、後述する制御装置２４に供給され得る。
[0017]多相誘導電動機１４は、電動機としての機能と、発電機としての機能とを兼ね備えている。多相誘導電動機１４は、電動機として機能する場合には、バッテリ１８の電力を消費して車輪１２を駆動し得る。多相誘導電動機１４によって生成される駆動力は、トランスミッション２０及び車軸２２を介して車輪１２に伝達され得る。多相誘導電動機１４は、発電機として機能する場合には、車輪１２の回転を利用して回生発電を行い、バッテリ１８に対して充電を行い得る。
[0018]インバータ１６は、直流電力と交流電力との変換を行い得る電気回路が備えられた電力変換装置である。インバータ１６は、トランジスタ、サイリスタ等のスイッチング素子を適宜オン・オフさせることによって、直流電力と交流電力との変換を行い得る。かかるトランジスタとしては、例えば、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）が用いられ得る。多相誘導電動機１４が電動機として機能する場合、インバータ１６は、バッテリ１８の直流電力を交流電力に変換して多相誘導電動機１４に供給する。より具体的には、インバータ１６は、バッテリ１８から供給される直流電力を多相交流電力に変換して多相誘導電動機１４に供給する。多相誘導電動機１４が発電機として機能する場合、インバータ１６は、多相誘導電動機１４によって発電された交流電力を直流電力に変換してバッテリ１８に供給する。これにより、バッテリ１８に対する充電が行われ得る。インバータ１６の作動状態は、後述する制御装置２４によって制御され得る。
[0019]バッテリ１８、即ち、二次電池としては、例えば、リチウムイオンバッテリ、ニッケル水素バッテリ等が挙げられるが、これに限定されるものではない。バッテリ１８は、複数のバッテリセルが含まれ得る。
[0020]移動体１０には、回転センサ３４が備えられている。回転センサ３４は、多相誘導電動機１４の回転に応じて回転し得る。回転センサ３４は、タコジェネレータである。
[0021]本実施形態において回転センサ３４としてタコジェネレータを用いるのは、以下のような理由によるものである。即ち、一般的なエンコーダは、応答性が劣っている。このため、回転センサ３４としてエンコーダを用いた場合には、多相誘導電動機１４の回転数Ｎをリアルタイムに検出し得ず、多相誘導電動機１４の回転数Ｎの検出にある程度のタイムラグが生じてしまう。これに対し、タコジェネレータは、応答性が優れている。このため、回転センサ３４としてタコジェネレータを用いた場合には、多相誘導電動機１４の回転数Ｎをリアルタイムに検出し得る。このような理由から、本実施形態では、回転センサ３４としてタコジェネレータを用いている。
[0022]回転センサ３４は、多相誘導電動機１４の回転軸に接続されている。回転センサ３４を多相誘導電動機１４の回転軸に接続することにより、多相誘導電動機１４の回転数Ｎを高精度に検出することが可能となる。なお、ここでは、多相誘導電動機１４の回転軸に回転センサ３４を接続する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。但し、多相誘導電動機１４の回転数Ｎを高精度に検出する観点からは、多相誘導電動機１４の回転軸に回転センサ３４を接続することが好ましい。
[0023]移動体１０には、アクセルペダル３６と、アクセルポジションセンサ３８とが更に備えられている。アクセルポジションセンサ３８は、アクセルペダル３６の踏み込み量を検出し得る。アクセルポジションセンサ３８は、検出した踏み込み量を示す情報を後述する制御装置２４に供給し得る。
[0024]移動体１０には、制御装置２４が更に備えられている。制御装置２４、即ち、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）は、移動体１０に備えられている各種の構成要素に対して統合的な制御を行い得る。制御装置２４には、演算部２６と、記憶部２８とが備えられている。演算部２６は、制御装置２４の全体の制御を司る。演算部２６は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等によって構成され得る。
[0025]演算部２６には、制御部４２と、判定部４４とが備えられている。制御部４２と、判定部４４とは、記憶部２８に記憶されているプログラムが演算部２６によって実行されることによって実現され得る。
[0026]記憶部２８は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶され得る。
[0027]制御部４２は、インバータ１６を制御し得る。制御部４２は、アクセルペダル３６の踏み込み量に応じた周波数の多相交流電流を多相誘導電動機１４に供給し得る。
[0028]判定部４４は、多相誘導電動機１４の回転数である第１回転数Ｎ１が多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数Ｎ２を超えたか否かを判定し得る。判定部４４は、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えたか否かを、回転センサ３４からの出力に基づいて判定し得る。第２回転数Ｎ２は、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数に対応する多相誘導電動機１４の回転数Ｎｔに対してある程度のマージンを考慮して設定され得る。即ち、第２回転数Ｎ２は、回転数Ｎｔに対して若干大きい値に設定され得る。
[0029]多相誘導電動機１４の回転数である第１回転数Ｎ１が多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数Ｎ２を超えたことが判定部４４によって判定された場合、制御部４２は、以下のような制御を実行する。即ち、かかる場合、制御部４２は、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数を維持するとともに、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させる。
[0030]移動体１０が慣性走行（惰行走行）している際には、多相誘導電動機１４の回転数である第１回転数Ｎ１は、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数Ｎ２を超えない。これに対し、移動体１０が下りの斜面に位置した際には、位置エネルギーが運動エネルギーに変換され、移動体１０の速度が増加する。移動体１０の速度が増加すると、多相誘導電動機１４の回転数である第１回転数Ｎ１が、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数Ｎ２を超え得る。図２は、移動体の移動の例を示す図である。図２における横軸は位置であり、図２における縦軸は高さである。図２に示すように、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間において、移動体１０が下りの斜面に位置する。このため、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の領域において、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超え得る。また、図２に示すように、位置Ｐ３と位置Ｐ４との間において、移動体１０が下りの斜面に位置する。このため、位置Ｐ３と位置Ｐ４との間の領域において、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超え得る。第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた際に、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数を維持した状態で、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させると、多相誘導電動機１４において生ずる起電力を増加させ得る。多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させることによって得られる起電力の増加量は、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させることによって生ずる消費電力の増加量に対して充分に大きい。従って、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数を維持した状態で、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させれば、移動体１０の航続距離の向上を実現することが可能となる。なお、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させることによって得られる起電力の増加量が、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させることによって生じる消費電力の増加量に対して充分に大きくなるのは、以下のような理由によるものであると考えられる。即ち、一般に、多相誘導電動機１４は、同期センサ等を用いて同期制御され得るが、多相誘導電動機１４を始動させる際等の状況においては、特性上、脱調が生じて大きな電流が流れる場合がある。即ち、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた際に、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数を維持したままにすると、脱調が生じ、また、脱調した状態で多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさが増加すると、多相誘導電動機１４において生ずる起電力は充分に大きくなる。本発明では、車両走行時における多相誘導電動機１４が引き起こすこのような脱調現象の偶発性を利用し、出力側センサの感度を高め、入力側モータとのギャップをより正確に計測することで、大電流の発生するタイミングを検知し、当該大電流を取り出して利用している。
[0031]上述したように、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間において、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超え得る。また、位置Ｐ３と位置Ｐ４との間において、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超え得る。本実施形態によれば、多相誘導電動機１４の回転数Ｎがリアルタイムに検出され得るため、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた際には、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさが速やかに増加され得る。従って、本実施形態によれば、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の距離が比較的短く、位置Ｐ３と位置Ｐ４との間の距離が比較的短い場合であっても、充分な電力を得ることができる。従って、本実施形態によれば、移動体１０の航続距離の充分な向上を実現することが可能となる。
[0032]第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた際に、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさをあまり増加させない場合には、起電力を必ずしも充分に増加させ得ない。一方、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた際に、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを過度に増加させた場合には、消費電力の増加量に対する起電力の増加量を充分に大きくし得ない。従って、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた際に多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流は、適度に増加させることが好ましい。例えば、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた際に多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流は、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えていない際に多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の例えば１．１〜１．９倍程度に設定してもよいが、これに限定されるものではない。
[0033]制御部４２は、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた際、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の各相の電流値を順次増加させる。即ち、制御部４２は、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流を増加させる際、多相誘導電動機１４に供給される相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを順次増加させる。
[0034]本実施形態による制御装置２４の動作の例について図３を用いて説明する。図３は、本実施形態による制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
[0035]ステップＳ１において、判定部４４は、多相誘導電動機１４の回転数である第１回転数Ｎ１が、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数Ｎ２を超えたか否かを判定する。第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に遷移する。第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２以下である場合（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ１が繰り返される。
[0036]ステップＳ２において、制御部４２は、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数を維持しつつ、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させる。この後、ステップＳ３に遷移する。
[0037]ステップＳ３において、判定部４４は、多相誘導電動機１４の回転数である第１回転数Ｎ１が、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数Ｎ２以下になったか否かを判定する。第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２以下になった場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ステップＳ４に遷移する。第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えている場合（ステップＳ３においてＮＯ）、ステップＳ３が繰り返される。
[0038]ステップＳ４において、制御部４２は、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加前の大きさに戻す。この後、ステップＳ１に遷移する。こうして、図３に示す処理が実行される。
[0039]図４は、本実施形態による制御装置の評価結果を示すグラフである。図４の横軸は多相誘導電動機１４の回転数である第１回転数Ｎ１を示している。図４の縦軸は電力を示している。図４における破線は、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた場合であっても多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させない場合に得られる電力Ｗを示している。図４における一点鎖線は、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた場合に多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させた場合に得られる電力Ｗ′を示している。多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数に対応する多相誘導電動機１４の回転数Ｎｔは、１７５０ｒｐｍとした。増加させた後における電流値は、増加させる前における電流値の１．１２５倍とした。図４における実線は、電力Ｗ′と電力Ｗとの差分、即ち、Ｗ′−Ｗを示している。
[0040]図４から分かるように、第１回転数Ｎ１が第２回転数Ｎ２を超えた際に多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させることにより、起電力を増加させることができる。多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させることによって生ずる消費電力の増加量は、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させることによって生ずる起電力の増加量に比べて充分に小さい。従って、本実施形態によれば、移動体１０の航続距離の向上を実現し得る制御装置２４を提供し得る。
[0041]図５は、本実施形態による制御装置の評価結果を示すグラフである。図５における横軸は、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを示しており、図５における縦軸は、発電効率を示している。発電効率１００％は、消費される電力と得られる電力とが同等であることを意味する。発電効率３００％は、消費される電力の３倍の電力が得られることを意味する。図５に示すように、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさが比較的小さい際には、発電効率は、多相交流電流の増加に応じてほぼ線形に増加する。一方、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさが比較的大きくなると、発電効率の増加率は減少する。このことから、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを過度に大きくしないことが好ましいことが分かる。
[0042]このように、本実施形態によれば、多相誘導電動機１４の回転数である第１回転数Ｎ１が多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数Ｎ２を超えた場合に、以下のような制御が行われる。即ち、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の周波数は維持される一方、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさが増加される。多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させることによって増加する起電力は、多相誘導電動機１４に供給される多相交流電流の大きさを増加させることによって増加する消費電力に対して充分に大きい。このため、本実施形態によれば、移動体１０の航続距離の向上を実現し得る制御装置２４を提供し得る。
[0043]［変形実施形態］ 本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
[0044]例えば、上記実施形態では、回転センサ３４として、タイムラグが小さく、多相誘導電動機１４の回転数に応じた的確な制御を行うことが可能なタコジェネレータを用いる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。多相誘導電動機１４の回転数を検出し得る計測器を、回転センサ３４として適宜用い得る。例えば、ロータリーエンコーダ等を回転センサ３４として用いるようにしてもよい。
[0045]また、上記実施形態では、回転センサ３４が、多相誘導電動機１４の回転軸に接続されている場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。多相誘導電動機１４の回転軸に接続されるとともに当該回転軸の回転が伝達される部材に、回転センサ３４が接続されるようにしてもよい。
[0046]上記実施形態をまとめると以下のようになる。
[0047]制御装置（２４）は、バッテリ（１８）から供給される直流電力を多相交流電力に変換して多相誘導電動機（１４）に供給するインバータ（１６）を制御する制御部（４２）と、前記多相誘導電動機の回転数である第１回転数（Ｎ１）が前記多相誘導電動機に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数（Ｎ２）を超えたか否かを判定する判定部（４４）とを備え、前記制御部は、前記第１回転数が前記第２回転数を超えたことが前記判定部によって判定された場合に、前記多相誘導電動機に供給される前記多相交流電流の周波数を維持しつつ、前記多相誘導電動機に供給される前記多相交流電流の大きさを増加させる。このような構成によれば、多相誘導電動機の回転数である第１回転数が多相誘導電動機に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数を超えた場合に、以下のような制御が行われる。即ち、多相誘導電動機に供給される多相交流電流の周波数は維持される一方、多相誘導電動機に供給される多相交流電流の大きさが増加される。多相誘導電動機に供給される多相交流電流の大きさを増加させることによって増加する起電力は、多相誘導電動機に供給される多相交流電流の大きさを増加させることによって増加する消費電力より大きい。このため、このような構成によれば、移動体の航続距離の向上を実現し得る制御装置を提供し得る。
[0048]前記判定部は、前記第１回転数が前記第２回転数を超えたか否かを、前記多相誘導電動機の回転に応じて回転する回転センサ（３４）からの出力に基づいて判定する。
[0049]前記回転センサは、タコジェネレータである。このような構成によれば、タイムラグが小さいため、多相誘導電動機の回転数に応じた的確な制御を行うことができ、移動体の航続距離の向上に寄与し得る。
[0050]前記回転センサは、前記多相誘導電動機の回転軸、又は、前記回転軸に接続されるとともに前記回転軸の回転が伝達される部材に接続されているようにしてもよい。
[0051]前記制御部は、前記多相誘導電動機に供給される前記多相交流電流の大きさを増加させる際、前記多相誘導電動機に供給される前記多相交流電流の各相の電流値を順次増加させるようにしてもよい。
[0052]前記多相誘導電動機は、かご形多相誘導電動機であるようにしてもよい。
[0053]移動体（１０）は、上記のような制御装置を備える。
[0054]制御方法は、バッテリから供給される直流電力を多相交流電力に変換して多相誘導電動機に供給するインバータを制御する制御方法であって、前記多相誘導電動機の回転数である第１回転数が前記多相誘導電動機に供給される多相交流電流の周波数に応じた回転数である第２回転数を超えたか否かを判定する判定ステップ（Ｓ１）と、前記第１回転数が前記第２回転数を超えたことが前記判定ステップにおいて判定された場合に、前記多相誘導電動機に供給される前記多相交流電流の周波数を維持しつつ、前記多相誘導電動機に供給される前記多相交流電流の大きさを増加させるステップ（Ｓ２）と、を有する。
[0055]１０：移動体 １２：車輪 １４：多相誘導電動機 １６：インバータ １８：バッテリ ２０：トランスミッション ２２：車軸 ２４：制御装置 ２６：演算部 ２８：記憶部 ３２ｕ〜３２ｗ：電流センサ ３４：回転センサ ３６：アクセルペダル ３８：アクセルポジションセンサ ４２：制御部 ４４：判定部 Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ：相電流 Ｎ１：第１回転数 Ｎ２：第２回転数
