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Identification of joint stiffness with bandpass filtering

ICRA, no. 1 (2001): 2867-2872vol.3

引用69|浏览27
EI WOS
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摘要

Proposes a method to identify the joint stiffness of a robot using a bandpass filter. It is based on moving one axis at a time. The dynamic model reduces to a model which is linear in relation to a minimum set of dynamical parameters which have to be identified. These parameters are estimated using the least squares solution of an over de...更多

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