欠驱动板球系统的能控性分析

文中讨论了在泊松流形上的仿射非线性控制系统能控性的充分条件，并将非线性简化系统能控性的相关结论应用于板球系统。本文分别研究了在泊松流形上的小球及板球系统动力学的能控性。如果在满足一些限制条件的情况下，得到的结论是子系统小球及板球系统都是局部强可达的。