Intelligent CPSS and its application to health care computing

创新点由于当前动力学模型中存在水动力误差和模型误差, 水下蛇形机器人控制器设计一直是一个挑战。 为了应对这一挑战, 本文提出了一种应用在水下蛇形机器人上的, 基于动力学模型的自适应控制方案, 该方案旨在实现关节角跟踪的自适应控制和运动方向控制。 MATLAB 仿真结果证明 L1 自适应控制器能够有效处理不同类型的不确定性 (模型误差和时变噪音), 且同时实现了关节角跟踪和快速自适应。 修正的L1自适应控制器 (增加辅助偏差信号) 能快速且稳定的改变水下蛇形机器人的运动方向。