基于视觉标志间相对位姿的可变形臂标定方法

张森
张森
李高峰
李高峰
卢翔
卢翔
郝洁
郝洁

自动化学报, 2018.

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Abstract:

针对家庭服务机器人工作的非结构化环境,本文设计了一种可以根据任务需求相应地调整连杆形状的可变形操作臂.该操作臂工作空间易于拓展、灵活度较高且成本低廉.但连杆形状的改变给操作臂的建模和控制带来了困难.首先,可变形臂的运动学参数发生了巨大且无规律的变化,使得固结在操作臂连杆上的关节坐标系可能脱离操作臂本体,变得不可测量.其次,为适应不同任务需求,可变形臂的连杆形状需要经常改变,而传统标定方法往往追求更高的标定精度而非标定效率.最后,可变形臂的标定方法必须低成本且易于在家庭环境中实施,而基于激光等传感器的标定方法设备价格昂贵,对实验环境要求严格,不便于在家庭中实施.因此,一种廉价、快速、易于实施的标定方法是可变形臂应用的基础.本文分别基于Denavit-Hartenberg(D...More

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ZH基于视觉标志间相对位姿的可变形臂标定方法
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