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Force Control of SEA-Based Exoskeletons for Multimode Human–Robot Interactions

IEEE Transactions on Robotics, no. 2 (2020): 570-577

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摘要

In this article, a proxy-based force control method is proposed for three important human–robot interaction modes: zero-impedance mode, force assistive mode, and large force mode. A two-mass dynamic-model-based nonlinear disturbance observer is used to meet the zero-impedance output and accurate force tracking requirements with respect to...更多

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作者
Mohamed Amine Alouane
Mohamed Amine Alouane
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