一种双目视觉引导的工业机器人铣边方法
Aeronautical Manufacturing Technology（2020）
摘要
提出了一种双目视觉引导下工业机器人铣边的方法,适用于加工由三维平面所组成的工件.该方法首先采用张正友标定法和Tsai-Lenz手眼标定法计算双目相机的内外参数、双目相机与工业机器人的手眼转换矩阵.然后对双目图像进行二值化处理来检测工件边缘,并基于预先设置的ArUco标签建立双目图像上边缘采样点的对应关系.最后根据手眼转换矩阵和所匹配的边缘点计算工件边缘上的三维点,并生成机器人铣边轨迹发送至机器人控制柜,执行铣边加工.在对圆弧和直线边缘的铣边试验中,采用此方法进行铣边加工获得了光滑的工件边缘和小于0.5mm的最大边缘误差.
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