六腿轮式快速移动机器人设计与分析
Machine Tool & Hydraulics（2019）
摘要
针对轮腿移动机器人结构复杂、 控制难度大等问题,设计一种结构极为简单的轮腿融合的六腿轮式快速移动机器人.该机器人具有6条弹性腿,构成机器人的两个单侧腿结构,同轴交错分布在机器人的两侧,以轮式滚动的方式向前移动,可以有效缓冲移动时受到的冲击以及由此产生的振动.该机器人克服了独立轮式和腿式机器人的不足,既能很好地适应环境又具有很好的移动性能.对机器人进行运动学与动力学分析,运用SolidWorks建立机器人的三维实体模型,在ADAMS平台上进行运动仿真.理论分析和仿真结果表明:此设计方案是可行的,机器人可以实现快速稳定的运动.
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