煤矿运输巷道无轨巡检机器人应用研究

煤矿井下带式输送机向着高带速、长运距、大运量方向发展,巡检距离长和带式输送机高速化增加了带式输送机沿线巡检人员的劳动强度和安全风险.文章针对煤矿井下运输巷道的布置条件,设计了一套在带式输送机巷道人行侧适用的自动化无轨巡检机器人.通过搭载视觉识别系统对路径特征提取和识别,实现巡检机器人的自主行走、遇人停车、往返;通过搭载信息采集系统,可实现对红外热成像、视频、音频、气体浓度、噪声等信号的信息采集、发送、危险工况报警等功能,为带式输送机运行状态监测提供数据支持.通过井下现场试验,验证整套系统的有效性,为实现井下运输巷道无人化巡检打下基础.