基于神经工效学的智能车辆横向控制模型研究

现有的驾驶人模型,在揭示驾驶人的驾驶机理上,或单独从驾驶人认知角度出发,或单独从控制角度出发,缺乏一个将驾驶人的认知过程和控制原理有机地结合起来的系统模型.鉴于此,本文中在神经工效学认知体系架构的基础上融合了模型预测控制算法(MPC)以及手臂肌肉模型,建立了一种基于神经工效学的车辆横向控制模型.模型采用了CarSim/Simulink联合仿真和基于dSPACE/驾驶模拟器硬件在环的方法进行验证.结果表明:基于神经工效学的车辆横向控制模型的轨迹跟踪精度优于MPC算法.同时,在控制转向盘转角、横摆角和横向加速度波动幅度等方面也较MPC算法有一定的提升.