Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo

En este artículo se presenta un esquema para la integración de un sistema robótico bi-brazo, para transformar resultados obtenidos de simulaciones en ejecuciones en un entorno real. Este esquema utiliza una capa de comunicación basada en \The Robot Operating System (ROS)" y el software \The Kautham Project", para calcular las trayectorias de movimiento, validar la existencia de soluciones de cinemáticas inversas, chequeo de colisiones y visualizar gráficamente la simulación del entorno. El sistema robótico bi-brazo utilizado es ADARS (Anthropomorphic Dual Arm Robotic System). Se han utilizado dos tipos de aplicaciones de cooperación bi-brazo para mostrar la validez del esquema durante la experimentación real.