基于固态激光雷达的智能汽车目标检测算法
Journal of Wuhan University of Technology（2022）
摘要
基于低成本的车载固态激光雷达,提出了一种动态目标状态检测方法.首先给出了针对目标位置和速度检测的总体框架,然后基于固态激光雷达的点云特点,提出了改进的RANSAC地面分割算法.在此基础上,进一步设计了求取运动目标相对速度的检测算法.最后,融合固态激光雷达和惯导数据,辨识交通环境中的运动目标,并获得目标的绝对速度.通过两组实车实验结果表明,所提出的固态激光雷达目标检测算法不仅能有效地筛选出运动目标,并能准确地获取目标位置和速度信息,检测效果与16线机械激光雷达或融合毫米波雷达的性能相当.
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