基于人体工学的康复机器人设计及稳定性研究
Ordnance Industry Automation（2022）
摘要
针对康复机器人居家使用的通过性、稳定性和安全性问题,设计一种基于人体工程学理论的家用下肢康复训练机器人.通过分析脑卒中患者的运动姿态,结合康复机器人的运动特性,提出采用模块化结构的新型随动下肢康复机器人设计方案;重点对康复机器人可能产生的侧翻进行力学分析,给出康复机器人的稳定性判断准则.通过虚拟样机仿真,分析机器人的重心偏移量,并进行仿真和样机测试.结果表明:该机器人具备可靠性和稳定性,具有应用价值.
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