Estudos de metodologias para se obter dados de movimentos do corpo humano que envolvam perdas de capacidades motoras funcionais em função de doenças neurológicas, têm despertado o interesse de diversos pesquisadores para auxílio na análise dos movimentos humanos. Entre várias meto-dologias, as que envolvem o emprego de sensores inerciais têm se tornado viáveis em virtude do baixo custo destes dispositivos. Em consequência do emprego de sensores inerciais é preciso estabelecer estratégias que contornem alta sensibilidade a perturbações e erros inerentes a estes dispositivos. Em trabalhos anteriores deste grupo de pesquisa, foram realizadas estimativas angulares no plano sagital. Neste trabalho, foi utilizado a fusão de sinais na abordagem complementar de sensores inerciais através de um sistema Markoviano que escolhe o sensor mais confiável a cada instante e utiliza um filtro de Kalman para compensar os erros de desvio do giroscópio. Assim, tal sistema realizou a estimativa de atitude para os segmentos de um exoesqueleto de membro inferior, tendo apresentado correlação superior a 0.98 para os segmentos da coxa e canela, e erro médio inferior a 1.47o em ambos os segmentos, quando considerado o plano de maior movimento. Também verificou-se que o segmento do tronco apresentou baixa amplitude de movimento, e portanto a relação sinal/ruído foi inferior aos demais segmentos, ocasionando maior desvio de estimativa no segmento do tronco.
Este trabalho lida com o problema de implementação estável do preditor de Smith filtrado simplificado (SFSP). Uma nova aproximação do atraso distribuído baseada em operador de discretização é proposta. A partir dela, um novo método de implementação estável para o SFSP também é proposto. É realizada uma avaliação da técnica proposta frente a outras técnicas da literatura, como também são discutidos os resultados obtidos.
This paper addresses the control of a formation composed of an unmanned ground vehicle (UGV) and an unmanned aerial vehicle (UAV) using the concepts of null space control. The formation navigates in a coordinated way, with the UAV following the UGV, keeping a relative pose with respect to it, while the UGV follows a specified path. The goal is that the UAV lands on the UGV at any desired instant, a situation quite similar to the return of the UAV to a moving base after delivering a package. Null space control techniques are used in order to get more precise control on the relative pose between the robots, increasing the reliability of the landing operation. Experimental results are presented and discussed, which validate the approach proposed to accomplish the desired task.
Em pacientes com cardiopatias graves, o implante de Dispositivo de Assistência Ventricular (DAV) pode ser necessário, principalmente em pacientes com indicação de transplante cardíaco. Para tanto, o Instituto Dante Pazzanese de Cardiologia (IDPC) tem desenvolvido uma bomba de sangue centrífuga implantável que será capaz de ajudar um coração humano doente a manter o fluxo sanguíneo fisiológico e a pressão. Este dispositivo será usado como DAV total ou parcialmente implantável. Portanto, a garantia de desempenho e a correta especificação do DAV são importantes fatores para obter uma interação segura entre o dispositivo e o comportamento ou condições do paciente. Mesmo com dispositivos confiáveis, algumas falhas podem ocorrer se o controle de bombeamento não acompanhar as mudanças no comportamento ou nas condições do paciente. Se o sistema de controle do DAV não tiver tolerância a falhas e nenhuma adaptação dinâmica no sistema ocorrer de acordo com as alterações do sistema cardiovascular do paciente, uma série de limitações podem ser observadas nos resultados e na eficácia desses dispositivos principalmente em pacientes com comorbidades agudas. Este trabalho propõe a aplicação de uma abordagem mecatrônica a esta classe de dispositivos baseada em técnicas avançadas de controle, instrumentação e automação para definir um método de desenvolvimento de um sistema de controle supervisório hierárquico capaz de realizar o controle de DAVs de forma dinâmica, automática e segura. Para esta metodologia, foram utilizados conceitos baseados em rede Bayesiana para o diagnóstico das condições do sistema cardiovascular do pacientes, redes de Petri para gerar algoritmo de controle do DAV e de Sistemas Instrumentados de Segurança para garantir a segurança do sistema do DAV.
