融合到达角的粒子滤波寻源方法研究

未知放射源搜寻定位是核安检、核应急领域的重要研究课题。为提高寻源效率、适应多源环境探测,提出了一种融合到达角(AOA)的粒子滤波寻源方法。首先,构建了自主定位与AOA感知相结合的硬件平台,在搜寻过程中给探测器引入了位置和角度信息;其次,在粒子滤波基础上考虑AOA信息,动态收缩放射源搜寻区域,进而提高搜寻效率;最后,在自主寻源路径规划中采用AOA引导的机器人姿态调整,增强机器人寻源的灵活度。实验证明此方法可正确有效工作,放射源校验测试证明该方法也适用于多源搜寻。