基于改进RRT算法的弹药装填机器人路径规划

Xu Da,Wang Zhaoyang, Li Hua,Wang Xiaochuang,Cao Zhendi

Ordnance Industry Automation（2023）

中国人民解放军陆军装甲兵学院

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摘要

针对快速随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法盲目生成搜算节点、扩展无方向性和路径曲折不光滑等问题,对传统RRT算法进行改进.通过引入概率值,减少生成的随机点;采用目标偏置策略,引导随机树向目标点生长,利用变步长减少目标点附近的震荡;对路径进行简化并通过3次B样条曲线对初始路径进行优化.仿真结果表明:改进的R RT算法能有效缩短路径长度,减少转折次数,提高路径的平滑性,具有良好的有效性.

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关键词

ammunition loading robot,RRT algorithm,path planning,B-spline curve