基于扩展合同网协议的有人机/无人机任务协同方法

针对有人机/无人机编队中出现的任务负载不均衡、实时性不足等问题,结合任务协同特点及实际作战需求,对传统合同网协议进行扩展,提出了一种有人机/无人机任务协同方法.根据战场实际需求分析有人机/无人机任务协同过程,建立有人机/无人机任务协同模型,通过求解约束条件下的效能函数,确定效能参数,确保有人机/无人机任务编队达到最短执行时间及效能最大化.实验结果说明,基于扩展合同网协议的有人机/无人机任务协同方法能有效均衡有人机/无人机任务负载,减少任务执行时间,具有良好的实时性和扩展性.