경로 데이터를 연속적으로 생성하는 방법으로, 상기 방법은:운행가능 네트워크 내 경로를 따라 이동하는 이미지 캡쳐링 디바이스의 위치에 관련된 위치 데이터 피드를 수신하는 단계;상기 경로의 뷰 (view)를 획득하기 위해서 이미지 캡쳐링 디바이스가 상기 경로를 따라서 진행할 때에 그 이미지 캡쳐링 디바이스를 이용하여 캡쳐된 상기 경로의 이미지들을 수신하는 단계;상기 이미지들로부터 스캔 라인 데이터를 추출하는 단계로, 이미지에 대한 상기 스캔 라인 데이터는 미리 정해진 모습의 스캔 라인을 따라 확장하는 미리 정해진 폭의 이미지의 선형 부분을 포함하는, 추출 단계; 그리고상기 스캔 라인 데이터를 상기 스캔 라인에 대한 각자의 위치 데이터와 함께 메모리에 저장하는 단계로, 상기 위치 데이터는 상기 위치 데이터 피드에 기초한 것인, 저장 단계를 포함하며,상기 이미지 캡쳐는, 상기 위치 데이터 피드에 기초하여 상기 경로를 따라 미리 정해진 이미지 캡쳐 거리들에 따라서 트리거되며,상기 방법은:상기 위치 데이터 피드에 따라 이미지 캡쳐링 디바이스의 속도를 모니터링하는 단계, 그리고상기 미리 정해진 이미지 캡쳐 거리들에서 상기 경로의 이미지들을 캡쳐하기 위해 상기 속도에서 필요한 프레임 레이트가 상기 이미지 캡쳐링 디바이스의 최대 프레임 레이트를 초과하면, 상기 이미지들로부터의 하나 이상의 추가 스캔 라인들로부터 스캔 라인 데이터를 획득하는 단계를 더 포함하며, 미리 정해진 이미지 캡쳐 거리에서 상기 경로의 뷰를 커버하기 위해 각 추가 스캔 라인의 위치가 결정되며,상기 하나 이상의 추가 스캔 라인들로부터의 스캔 라인 데이터는 상기 하나 이상의 추가 스캔 라인들을 따라 확장하는 추가의 미리 정해진 폭의 이미지의 추가 선형 부분을 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,상기 경로의 디지털 지도의 사실적인 뷰를 생성함에 있어서 상기 경로 데이터를 이용하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 경로의 뷰 내에서 소실점 (vanishing point)의 위치를 모니터링하는 단계, 그리고그 소실점에 광하여 미리 정해진 위치에 상기 스캔 라인을 배치하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 이미지 캡쳐링 디바이스는 차량 내에 위치하며, 여기에서 상기 방법은:상기 경로의 뷰 내에서 차량 후드 (hood)의 외곽에 대응하는 후드 라인을 모니터링하는 단계;상기 경로의 뷰 내 소실점의 위치를 모니터링하는 단계; 그리고상기 후드 라인 및 상기 소실점에 관하여 미리 정해진 위치에 상기 스캔 라인을 배열하며, 그래서 상기 스캔 라인이 상기 소실점과 상기 후드 라인 사이에 위치하도록 하며 그리고 상기 후드 라인과 실질적으로 교차하지 않도록 하는 단계를 포함하는, 방법.
제4항에 있어서,후드 라인을 모니터링하는 단계는:상기 이미지 캡쳐링 디바이스가 상기 경로의 이미지들에서 보이는 하나 이상의 피처 (feature)들을 향해 움직일 때에 상기 경로의 연속하는 이미지들 사이에서 아래쪽으로 움직이는 피처들을 추적하는 단계;상기 이미지 캡쳐링 디바이스의 시야 내에서 보이는 상기 움직이는 피처들의 가장 낮은 위치들을 모니터링하는 단계; 그리고상기 모니터링된 가장 낮은 위치들에 기초하여 후드 라인을 판별하는 단계를 포함하는, 방법.
제3항에 있어서,소실점의 위치를 모니터링하는 상기 단계는:상기 위치 데이터 피드에 기초하여 제1 위치 및 제2 위치에서 각각에서 이동 방향 내 제1 방위각 (bearing) 및 제2 방위각을 모니터링하는 단계;상기 디바이스가 상기 모니터링된 제1 방위각 및 제2 방위각에 따라 상기 제1 위치 및 제2 위치 사이에서 실질적으로 직선 라인으로 이동하고 있었는가를 계산하는 단계; 상기 이동 방향에서 상기 경로의 뷰 내 둘 이상의 직선 도로 라인들을 모니터링하는 단계;상기 도로 라인들의 교차 위치를 계산하는 단계; 그리고상기 디바이스가 상기 제1 위치 및 제2 위치 사이에서 실질적으로 직선 라인에서 이동하고 있는 것으로 계산되었다면, 상기 교차 위치를 상기 경로의 뷰 내 소실점으로서 출력하는 단계를 포함하는, 방법.
제3항에 있어서,스캔 라인의 상기 미리 정해진 위치는 동적으로 결정되거나 또는 고정된 위치에 있는 것 중 어느 하나인, 방법.
제3항에 있어서,상기 스캔 라인은 상기 소실점 아래에 적어도 60도의 각도로 대하는 (subtend), 방법
제5항에 있어서,상기 스캔 라인 또는 그 스캔 라인의 적어도 일부는: 직사각형, 상기 시야를 실질적으로 가로질러 확장하는 실질적인 수평 직선 라인; 호 ; 및 타원,중 하나인, 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 경로의 이미지들은 상기 이미지 캡쳐링 디바이스로부터 획득된 비디오 피드로부터 일정한 프레임 레이트로 캡쳐되는, 방법.
제10항에 있어서,상기 프레임 레이트는 초 당 1 프레임 내지 30 프레임 사이인, 방법.
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제1항에 있어서,상기 미리 정해진 이미지 캡쳐 거리들은 등거리인, 방법.
제1항에 있어서,상기 미리 정해진 이미지 캡쳐 거리는 0.1 미터 내지 5 미터 사이인, 방법.
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 위치 데이터 피드는 내비게이션 위성 시스템 수신기로부터 획득되는, 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,각자의 위치 데이터와 함께 상기 스캔 라인 데이터를 하나 이상의 서버들로 업로드하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 스캔 라인들을 상기 경로의 개략적 이미지로 집성하는 단계를 포함하는, 방법.
제19항에 있어서,상기 개략적 이미지 내 경로 피처들을 식별하는 단계를 포함하는, 방법.
제20항에 있어서,상기 경로 피처들은: 도로 차로들의 개수, 차로 안내 표시기들, 도로 공사들, 도로 표지들, 색상들, 나무들, 터널들, 다리들 및 날씨,중 하나 이상을 포함하는, 방법.
경로 데이터를 연속적으로 생성하는 디바이스로, 상기 디바이스는:운행가능 네트워크 내 경로를 따라 이동하는 이미지 캡쳐링 디바이스의 위치에 관련된 위치 데이터 피드를 수신하는 수단;상기 경로의 뷰 (view)를 획득하기 위해서 이미지 캡쳐링 디바이스가 상기 경로를 따라서 진행할 때에 그 이미지 캡쳐링 디바이스를 이용하여 캡쳐된 상기 경로의 이미지들을 수신하는 수단;상기 이미지들로부터 스캔 라인 데이터를 추출하는 수단으로, 상기 스캔 라인 데이터는 미리 정해진 모습의 스캔 라인을 따라 확장하는 미리 정해진 폭의 이미지의 선형 부분을 포함하는, 추출 수단; 그리고상기 스캔 라인 데이터를 상기 스캔 라인에 대한 각자의 위치 데이터와 함께 메모리에 저장하는 수단으로, 상기 위치 데이터는 상기 위치 데이터 피드에 기초한 것인, 저장 수단을 포함하며,상기 이미지 캡쳐는, 상기 위치 데이터 피드에 기초하여 상기 경로를 따라 미리 정해진 이미지 캡쳐 거리들에 따라서 트리거되며,상기 디바이스는:상기 위치 데이터 피드에 따라 이미지 캡쳐링 디바이스의 속도를 모니터링하는 수단으로, 상기 미리 정해진 이미지 캡쳐 거리들에서 상기 경로의 이미지들을 캡쳐하기 위해 상기 속도에서 필요한 프레임 레이트가 상기 이미지 캡쳐링 디바이스의 최대 프레임 레이트를 초과하면, 상기 이미지들로부터의 하나 이상의 추가 스캔 라인들로부터 스캔 라인 데이터를 획득하는, 모니터링 수단을 더 포함하며, 미리 정해진 이미지 캡쳐 거리에서 상기 경로의 뷰를 커버하기 위해 각 추가 스캔 라인의 위치가 결정되며,상기 하나 이상의 추가 스캔 라인들로부터의 스캔 라인 데이터는 상기 하나 이상의 추가 스캔 라인들을 따라 확장하는 추가의 미리 정해진 폭의 이미지의 추가 선형 부분을 포함하는, 디바이스.
제22항에 있어서,상기 이미지 캡쳐링 디바이스의 기울기를 모니터링하도록 구성된 적어도 하나의 가속도계를 더 포함하며, 그리고상기 디바이스는 상기 모니터링된 기울기에 따라 상기 스캔 라인의 위치를 조절하도록 구성된, 디바이스.
제22항 또는 제23항에 있어서,상기 이미지 캡쳐링 디바이스의 진동들을 탐지하기 위한 적어도 하나의 가속도계를 더 포함하며, 그리고상기 디바이스는 상기 진동들로부터의 결과인 상기 이미지들 내 아티팩트들을 교정하도록 구성된, 디바이스.
운행가능 네트워크를 나타내는 디지털 지도를 유지하는 방법으로, 상기 디지털 지도는 제1항에 따른 방법을 기반으로 하며, 상기 방법은:상기 운행가능 네트워크 내 경로들의 뷰의 스캔 라인 데이터 그리고 하나 이상의 모바일 디바이스들로부터 수신된 상기 스캔 라인 데이터에 대한 관련 위치 데이터에 액세스하는 단계;상기 스캔 라인 데이터로부터 경로 피처들을 식별하는 단계; 그리고상기 식별된 경로 피처들을 이용하여 디지털 지도를 업데이트하는 단계를 포함하는, 방법.
제25항에 있어서,상기 스캔 라인 데이터를 상기 경로의 개략적 이미지로 집성하는 단계, 그리고상기 개략적 이미지로부터 경로 피처들을 식별하는 단계를 포함하는, 방법.
제25항 또는 제26항에 있어서,상기 경로 피처들은: 도로 차로들의 개수, 차로 안내 표시기들, 도로 공사들, 도로 표지들, 색상들, 나무들, 터널들, 다리들 및 날씨,중 하나 이상을 포함하는, 방법.
운행가능 네트워크를 나타내는 디지털 지도를 유지하는 디바이스로, 상기 디지털 지도는 제1항에 따른 방법을 기반으로 하며, 상기 디바이스는:상기 운행가능 네트워크 내 경로들의 뷰의 스캔 라인 데이터 그리고 하나 이상의 모바일 디바이스들로부터 수신된 상기 스캔 라인 데이터에 대한 관련 위치 데이터에 액세스하는 수단;상기 스캔 라인 데이터로부터 경로 피처들을 식별하는 수단; 그리고상기 식별된 경로 피처들을 이용하여 디지털 지도를 업데이트하는 수단을 포함하는, 디바이스.
운행가능 네트워크 내 경로의 사실적인 뷰를 생성하는 방법으로, 상기 방법은:상기 운행가능 네트워크의 적어도 일부를 따른 경로를 나타내는 경로 데이터를 수신하는 단계로, 상기 경로 데이터는 제1항에 따른 방법을 기반으로 하는, 수신 단계;하나 이상의 모바일 디바이스들로부터 수신된 경로의 뷰의 스캔 라인 데이터에 액세스하는 단계; 그리고상기 경로를 따른 뷰의 시뮬레이션을 생성하기 위해 상기 스캔 라인 데이터를 집성하는 단계를 포함하는, 방법.
운행가능 네트워크 내 경로의 사실적인 뷰를 생성하는 디바이스로, 상기 디바이스는:상기 운행가능 네트워크의 적어도 일부를 따른 경로를 나타내는 경로 데이터를 수신하는 수단으로, 상기 경로 데이터는 제1항에 따른 방법을 기반으로 하는, 수신 수단;하나 이상의 모바일 디바이스들로부터 수신된 경로의 뷰의 스캔 라인 데이터에 액세스하는 수단; 그리고상기 경로를 따른 뷰의 시뮬레이션을 생성하기 위해 상기 스캔 라인 데이터를 집성하는 수단을 포함하는, 디바이스.
지시어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로, 상기 지시어들은 디바이스의 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 디바이스로 하여금 제1항, 제2항, 제25항, 제26항 그리고 제29항 중 어느 하나의 방법을 수행하도록 하며, 옵션으로는 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체 상에서 구현되도록 하는, 컴퓨터 프로그램 제품.
