一种六轮矿难救援机器人的结构设计与仿真分析

移动性是救援机器人的关键性能之一,针对复杂的煤矿井下环境对搜救机器人移动性能和越障性能的要求,提出了一种六轮探测机器人平台。利用UG NX和RecurDyn对六轮机器人模型进行了设计与仿真对比,分析了几种六轮机器人正常行驶和跨越台阶过程中的稳定性,并对该机器人平台自适应地面的能力进行了分析。仿真结果表明,该平台不仅可充分发挥轮式机器人优良的移动性能,而且可以不借助差速机构实现六轮自适应复杂地面环境。