Bilişsel fabrikalarda birden fazla robot takımı için eniyilestirilmiş ayrıştırılabilir plan hesaplanması (Finding optimal decoupled plans for multiple teams of robots in cognitive factories)

Ozetce —Bu makalede robotlardan olusan¸ birden fazla takimicin, bir araci yardimi ile, eniyilestirilmi¸ s¸ planlari bulmakamaciyla gelistirdi¸gimiz yontemler aciklanmaktadir. Bu prob-˘lemde, her takimin kendine ait calisma¸ alaninda tamamla-masi gereken gorevleri vardir ve takimlar arasi robot de˘gisimi¸yapilabilmektedir. Ayrica takimlar su¸ kisitlari goz onunde bu-lundurmaktadirlar: 1) takimlar (ve araci) birbirlerinin calisma¸alani ya da gorevleri hakkinda bilgi sahibi degildirler (orn.˘gizlilik nedeniyle); 2) her takim ya robot odunc verebilir yada odunc alabilir, ama ikisini birden yapamaz (orn. robotlarincalisma¸ alanlari arasinda tasinmalari¸ ve ayarlanmalari geneldezor ve masraflidir). Bu problemi cozmek icin onerdi˘gimiz yontem,guncel SAT cozuculerini ve cozum kumesi programlama (ASP)cozuculerini kullanmaktir. Yaklasimimizin¸ uygulanabilirligi ve˘kullanislili¸gi bilissel¸ fabrikalar uzerinde cesitli¸ senaryolarla yap-˘tigimiz deneylerle gosterilmistir¸ .˘Anahtar Kelimeler—Yapay Zeka Planlama, Bilgi Gosterimi veAkil YurutmeAbstract—We introduce a novel method to find optimal plansfor multiple teams of robots through a mediator, where eachteam is given a task to complete in its workspace on its ownand where teams are allowed to transfer robots between eachother, subject to the following constraints: 1) teams (and themediator) do not know about each other’s workspace or tasks(e.g., for privacy purposes); 2) every team can lend or borrowrobots, but not both (e.g., transportation/calibration of robotsbetween/for different workspaces is usually costly). We introducea novel method to solve this problem using state-of-the-art SATsolvers and ASP solvers. We show applicability and usefulness ofour approach by experiments on various scenarios of cognitivefactories.Keywords—AI Planning, Knowledge Representation and Rea-soning