Patrouille multi-agent dynamique, application robotique pour le service de personnes mobiles.

Dans le contexte de la robotique de service, deployer une flotte de robots mobiles auservice d’humains qui evoluent dans de vastes espaces est un defi important. Nous nous interessons ici au probleme de servir regulierement et equitablement des personnes se deplacant librement avec un nombre limite de robots. Nous montrons qu’il s’agit d’un probleme de patrouille multi-agent dynamique, pour lequel nous formalisons les criteres de performance. Nous proposons et comparons quatre strategies de patrouille, deux etant fondees sur des solutions standards de la patrouille multi-agent, deux autres prennent en compte la mobilite et l’oisivete des personnes a servir. Nous presentons un simulateur combinant un modele de pietons (Ped-Sim) et un environnement robotique. Les strategies sont evaluees et comparees, en faisant varier les parametres du probleme, comme le nombre de robots, la topologie de l’environnement et la dispersion des individus dans l’environnement, montrant l’efficacite des nouvelles approches.