基于机器视觉的码垛机器人系统研究

文章针对传统码垛机器人作业时存在的不足，从视觉的角度研究了相关技术难点，为实现生产自动化提供了解决方案。文章完成了基于机器视觉的码垛机器人系统平台的搭建，首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集，然后对图像处理分析，接着用不变矩对工件进行粗略快速识别，之后用SIFT算法对工件进行局部特征匹配，最后通过中心矩计算出工件的位置，引导机器人对工件进行抓取，机器人对抓取后的工件进行分类码垛。同时，文中还提出了多目标分块处理算法、SIFT和HU特征融合的单目视觉识别算法。实验结果表明，该码垛系统可以有效解决工件的分类码垛的问题。