INS/光流/磁强计/气压计组合导航系统在无人机中的应用
Laser & Optoelectronics Progress（2017）
摘要
提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的惯性导航系统(INS)/光流/磁强计/气压计组合导航方案.将INS、光流和气压计数据融合,估计无人机(UAV)的速度和位置.当UAV静止或匀速运动时,将陀螺仪与加速计、磁强计、光流的数据融合,估计UAV的姿态.当UAV加速或减速时,用陀螺仪估计UAV的姿态.实验结果表明,UAV的速度误差从最大20m/s减小到了10m/s,角度误差从最大80°减小到了10°.该方案可以有效解决速度、位置和姿态估计的累积误差问题.
更多查看译文
AI 理解论文
溯源树
样例
生成溯源树，研究论文发展脉络
Chat Paper
正在生成论文摘要