基于鞋载惯性传感器的地图辅助人员定位方法

由于严重的"遮蔽"现象,卫星导航在室内环境中几乎无法使用。人员自主定位系统作为此条件下的一种有效"补盲"手段,在消防、特战、反恐等方面具有广泛的应用。为了克服人员自主定位中存在的惯性漂移,常常利用辅助信息提高定位精度。在粒子滤波算法框架下,提出一种改进的地图辅助人员定位方法。该方法通过引入粒子的方向加权,充分利用地图信息;克服了传统方法中由地图信息错误导致定位失败的缺点,提高了定位算法的稳健性。通过传感器的实测数据对算法进行验证,新方法随时间变化可保持1m的定位精度,相对于传统方法有较大提高。