基于角点灰度分布特征的棋盘格角点检测

Wu Ming,Wu Junlong,Ma Shuai,Yang Kangjian,Yang Ping

Laser & Optoelectronics Progress（2020）

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摘要

在摄像机标定过程中,较差的光照条件和镜头畸变会造成棋盘格角点漏检和角点冗余.分析了角点的灰度分布特性,提出一种基于角点灰度分布特征的棋盘格角点检测算法.为确保在较差光照条件和镜头畸变下,棋盘格图像角点不漏检,算法首先利用角点的灰度分布特性提取候选角点;然后通过迭代的方式提高候选角点的精度并再次结合棋盘格角点的灰度分布特性剔除候选角点中非角点处的伪角点,避免棋盘格角点冗余;最后通过角点处的邻近点合并获得最终的棋盘格角点坐标.实验结果证明,在较差的光照条件和镜头畸变条件下,本算法角点无漏检和冗余.将该算法提取的棋盘格角点应用于摄像机标定,结果显示重投影误差的均方差在0.1 pixel范围以内,优于其他算法.

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关键词

measurement, checkerboard, corner detection, gray distribution, camera calibration

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