板球系统的非线性自适应控制
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION（2010）
摘要
针对球半径、球质量、球转动惯量未知的板球系统,提出了其非线性自适应控制方法.建立了包括球板间摩擦、传动机构、步进电机等环节的板球系统数学模型.结合Lyapunov稳定性理论设计了非线性位置控制器和非线性自适应位置控制器.提出的控制方法经过了仿真验证.跟踪控制结果表明与模糊控制相比,非线性自适应控制方法提高了板球系统的控制精度.
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