基于捷联惯导系统补偿的UWB的室内定位方法研究
Information & Communications（2017）
摘要
根据超宽带定位系统在室内定位应用,分析UWB信号丢失或被遮挡时类型,将基于捷联惯导系统的惯性器件IMU的加速度计在三个方向的增量信息作为UWB丢失信号的补偿,从而改善UWB在室内定位中的精度.通过仿真实验测得在UWB信号丢失10s时间,该设计可以将原来的位置误差缩小到2m以内.针对设计的定位模型,利用实验室设备搭建该原理样机,通过半物理仿真试验,证明基于捷联惯导系统的UWB室内定位系统在水平面X轴与Y轴误差基本保持在0.5m范围内.
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