一种深度相机与双目视觉结合的视差估计技术

对于双目视觉立体匹配算法，先验的视差范围估计是影响算法匹配效果和运行时间的重要因素。在双目视觉系统的实际应用中，匹配视图之间的视差范围通常随场景的变化而不断改变，因此需要对视图间的视差范围进行有效的自动估计。针对此问题，开发了一种双模相机，可分时采集场景的灰度图像和深度图像，该深度图像与灰度图像有相同的空间分辨力。在双目视图匹配过程中，通过引入深度图的信息，可约束每一个待匹配像素的视差范围。对于实验室内采集的普通视图对，本文方法相较以视图间视差最大、最小值为约束的方法，匹配速度提高3倍以上，匹配误差减少2%，有效提高了匹配的可靠性和普适性。