四旋翼无人机自主避障系统的设计与实现
Modern Electronics Technique（2018）
摘要
针对自主导航过程的预先避障和飞行控制中预判与控制,该文利用超声波检测距离原理对体小质轻、低空低速的小型无人机导航控制系统的自主避障功能进行了研究.小型无人机将AHRS信息采集与避障飞行控制分开设计为两部分相对独立的系统.两片DSP芯片分别实现姿态数据采集、处理和避障导航计算,有效降低了导航系统的计算复杂度,实时通信和数据处理更加流畅.飞行实验表明,无人机可以预判,及时规避障碍物和自主巡航,设计方案可靠稳定,可为民用小型无人机的设计与应用提供参考.
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