基于FPGA的无人机电机控制方法研究与实现

为了研究无人机电机控制方法,提高无人机动态性能,本文基于FPGA控制芯片提出了一种无人机电机控制系统设计方案.本文将模糊PID控制理论与卡尔曼滤波算法相结合,通过对响应速度、精度进行调整优化,设计了以FPGA为主控芯片的电机控制系统,从而使无人机的动态特性得以改善.经过软件仿真实验,该种控制方案与单纯使用传统PID或是自适应PID相比较,其速度与精度都有明显提高,并可以有效的抑制干扰噪声.通过电机测试实验表明,该系统对速度变化时电机产生的抖动与噪声也有较好的抑制作用.