基于DSP的高压巡线机器人伺服控制系统
POWER ELECTRONICS（2005）
摘要
在分析和研究高压巡线机器人原控制器的基础上,设计了一种基于DSP的全数字化控制器.该控制器采用主从式多处理器工作模式,用6个DSP对机器人12个关节的无刷直流电机进行伺服控制,采用高速CAN总线实现上位机和下位机的通讯.与原控制器相比,该控制器具有较高的集成度和优良的性价比,便于降低成本,减少机电系统体积.试验表明,该控制器性能稳定可靠,可满足机器人多轴控制的需要.
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