冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法的研究

梁永红,金敏, 张建伟

Machine China（2013）

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摘要

与传统的杆支撑并联机器人相比,绳牵引并联机器人具有结构简单、质量轻、可达工作空间大和运动速度快等特点.文中论述了绳牵引并联机器人的力旋量封闭工作空间和力旋量可行工作空间的定义,基于降维理论提出一种求解以上工作空间的新方法,通过传统的方法或者定理验证了该方法的正确性.

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