钢结构复杂节点装配系统设计及控制算法研究

针对一类新型钢结构复杂节点的结构特点,设计了一种六自由度空间钢结构复杂节点装配系统模型；制作了相应的自动装配机,阐述了装配机的结构组成及工作原理；运用Denavit-Hartenberg方法及矩阵逆运算相关原理建立了装配机的正、逆运动学方程,得到了装配控制算法主要参数；通过点位控制法获得了相关实验数据,并与理论计算数据进行了比较；结果证明,所提出的装配控制算法精度好,旋转关节最大偏差为0.11°,移动关节最大偏差为0.1 mm,可很好的满足实际装配需求。