基于自适应无迹卡尔曼滤波的动力定位状态估计

针对复杂海洋情况下由模型的不准确导致的过程噪声变化使得无迹卡尔曼滤波估计精度下降的问题,提出一种自适应无迹卡尔曼滤波方法.该方法根据一段时间内观测值与后验估计值的偏差,自适应估计出当前时刻的过程噪声.仿真结果表明:当过程噪声发生变化时,自适应无迹卡尔曼滤波可以较为准确估计出变化的过程噪声,提高状态估计的准确性,使滤波结果更加准确.