自主导航农业机械避障路径规划

[目的]实现自主导航农业机械作业时静态障碍物避障功能.[方法]在已知工作环境条件下提出2种避障路径规划算法.以农机运动规律为基础,依据障碍物位置和尺寸信息提出单障碍物避障算法.在单障碍物避障算法基础上,依据安全行驶区域大小,参考左右双向避障策略提出双/多障碍物避障算法.[结果]单障碍物位于不同位置、农机行驶速度为0.3 m·s-1时,行驶路径分别比L算法减少35％、26％,行驶路径累计误差减少53％、82％,方差减少64％、66％;行驶速度为0.5 m.s-1时,行驶路径减少38％、22％,行驶路径累计误差减少66％、62％,方差减少41％、71％.多障碍物路况,农机行驶速度为0.3、0.5 m.s-1时,行驶路径累积误差分别为9.99、4.13m,方差分别为0.022 1、0.027 0 m2.[结论]本文算法在行驶路径、行驶路径累计误差、规划路径跟踪稳定性和路况适应性上均体现出一定优势.