闭链六杆四足机器人腿部机构研究

提出一种足式机器人腿部闭链机构结构再生的分析方法,以单自由度闭链六杆机构为研究对象,建立机构拓扑模型及正运动学方程组,结合末端轨迹中提取的相关参数,采用再生同伦算法进行路径跟踪,获得了不同于原始结构的新闭链六杆机构.以获得的新型腿部机构为基础,建立四足机器人虚拟仿真平台,通过在设定的仿真环境中进行仿真实验,验证了理论分析的正确性,为足式机器人腿部机构设计提供了更多的方案选择.