一种新型选择顺应性装配机器手臂运动学分析及仿真

针对传统SCARA机器人末端操作的局限性问题,设计了一种新型选择顺应性装配机器手臂(SCARA机器人).通过改进SCARA机器人末端结构来增强传统机构的灵巧性.应用旋量理论建立了运动学模型,并进行了正运动学求解,得到各关节运动与末端位置的关系.根据杆长条件和关节运动范围,求解了机器人的工作空间.最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,探究该新型机构在特定运动区域内的工作路径,并将其可达空间与传统SCARA机器人对比,证明了该机器人可增强传统机构的灵巧性,并求得精细操作范围.该机器人可解决多角度操作问题,为工业生产中的复杂作业提供参考.