智能机器人的参数化最优控制模型设计
Journal of Jiangsu Teachers University of Technology（2016）
Abstract
智能机器人的倒地动作包含着多种运动状态,以倒地动作为例来分析最优控制问题具有典型性.传统的极小值原理分析方法简单可靠,但迭代次数较多,计算量较大.为了克服上述缺点,引入参数化的最优控制方法,首先对最优化问题进行了一般描述,其次结合理论约束条件分析设计了最优控制模型并对结果进行了仿真验证,采用这种方法能够大大降低最优化问题的求解难度,具有较高的理论应用价值.
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