基于广义Hamilton理论的电动车转向悬架系统控制

提出一种Hamilton控制算法研究电动车转向悬架的底盘集成系统控制问题.考虑转向所引起的车身侧倾效应以及由于车身侧倾所引起的轮胎侧偏特性,通过状态量之间的耦合作用,针对汽车转向和悬架非线性综合模型设计了Hamilton控制器.构造系统的Hamilton能量函数,通过预置反馈完成系统Hamilton实现,选择反馈控制矩阵得到汽车转向和悬架的非线性控制策略.仿真和实验结果证明提出的控制系统是正确可行的,它改善了悬架动行程、车身侧倾角及车身侧倾角速度等性能.