多线地面激光扫描仪误差分析及自标定

针对多线地面激光扫描仪因系统误差而影响点云数据精度的问题,从其构造及其工作原理出发,详细分析了多线扫描仪的误差来源,并采用基于平面约束的非线性最小二乘静态自标定模型对仪器的系统误差进行标定.以多线扫描仪VLP 16为例,分别进行了自标定的模拟实验及实测验证.实验结果表明,经过本文方法标定,扫描仪所采集的点云到约束平面距离范围缩小为-2～2 cm.相对于厂家的标称精度3 cm,精度提高了30％以上.此外,本文方法使得标定后整体估计的RMSE提高了20％～30％.