包装生产线的操作臂轨迹规划的一种优化方法

目的 为提高仓库存储、包装生产领域操作臂运动效率,提出一种基于混合优化的鲸鱼算法(MAIWOA)来求解操作臂始末2点运动过程中时间最优值.方法 首先是通过混沌算法优化初始化种群;其次,提出一种对勾函数和包围收缩学习机制来帮助算法跳出局部收敛;然后利用改进的反向树形拓扑结构来提高种群探索的多样性;采取改进收敛因子和自适应权重机制来平衡前中期的全局探索能力和后期的收敛性.结果 该算法在收敛速度和收敛精度上均有可观的提升.将该算法应用到五次多项式插值关节运动时间最优求解上取得了很好的效果,关节1、2、3的运动时间由20 s分别缩减到了9.6425、9.2515、10.787 s,效率分别提高了51.79％、53.74％、46.07％.结论 将MAIWOA应用到一般性操作臂轨迹规划上,可提高生产线上操作臂的执行效率.