基于改进鸡群优化算法的食品拣取机器人路径规划

目的:优化多工位食品拣取机器人路径.方法:提出了 一种基于改进鸡群优化算法(Improved Chicken Swarm Optimization,ICSO)的食品拣取机器人路径规划方案,充分考虑单个工位点机器人最优拣取位置和多工位点之间机器人移动最短距离,构建多工位食品拣取机器人路径规划双层模型.利用密度峰值聚类算法对种群进行聚类分析,重新定义个体编码方式和更新进化机制,并采用ICSO对路径规划双层模型进行求解,从而实现食品分拣和机器人移动最短路径求解.结果:相比于其他路径规划方法,基于改进鸡群优化算法的食品拣取机器人路径规划方案总路径缩短了 7.3％～16.7％,运行时间减少了 8.14％～39.33％.结论:所提方案提高了食品分拣机器人路径规划效率,具有较好的实际应用价值.