多因素条件下平面蜘蛛手动力学的可视化分析

为了能够直观了解平面蜘蛛手(并联2自由度机械手)的驱动力(矩)大小及其影响因素,在分析了平面蜘蛛手动力学微分方程的组成形式后,提出了一种动力学可视化图谱分析方法,即分别对影响驱动力(矩)的重力因素项、速度因素项和惯性因素项进行单独研究,得到平面蜘蛛手末端点在工作空间任意位置下的三因素项大小,并绘制成彩色图谱,方便设计人员直观分析机械手的动力性能.根据图谱得到平面蜘蛛手高速运动区域和低速运动区域,对快速完成物料搬运和路径规划起到指导作用.这一研究对充分发挥平面两自由度机械手的动力性能及后续机械手轻量化设计具有重要意义.