Desenvolvimento de um sistema para integração de células robóticas industriais com foco na industria 4.0

O presente trabalho propoe o desenvolvimento de um sistema, com foco na Industria 4.0, para integracao de celulas roboticas industriais, utilizando abordagens de softPLC e percepcao 3D. A maioria dos robos industriais utilizam softwares proprietarios e controladores de arquitetura fechada, tornando inflexivela integracao com dispositivos de fabricantes diferentes. Dessa forma, e proposto o desenvolvimento de uma ferramenta de codigo aberto com o objetivo de simplificar a integracao, expansao e inclusao de algoritmos de alto nivel nos sistemas, utilizando o framework Robot Operating System (ROS). O trabalho foi realizado visando a aplicacao em uma celula robotica para manipulacao de amostras de minerio de ferro. Como a realizacao de testes em ambientes industriais demanda a parada de equipamentos diretamente envolvidos na producao, os testes foram realizados em equipamentos com as mesmas caracteristicas dos utilizados nos processos reais, como um braco robotico ABB IRB 120 e uma planta didatica Festo para separacao, distribuicao e classificacao de pecas.Com o auxilio de uma câmera de profundidade, o braco robotico foi programado para realizacao de tarefas de pick and place, identificando a posicao das pecas e inserindo-as no circuito. Posteriormente, as pecas seguem por rotas de processamento simuladas de acordo com os processos da celula.