Costo de transporte de un robot híbrido de alta eficiencia energética

Proposito: El costo del transporte es uno de los parametros mas importantes para estudiar la eficiencia y autonomia de operacion de un robot caminante. Este analisis tiene en cuenta factores como el peso, consumo de los actuadores, velocidades, aceleraciones, superficies de trabajo, modelo de ciclo de pasos, etc. Que deben estudiarse en detalle para producir una locomocion estable y energeticamente eficiente. Este articulo presenta los resultados obtenidos para el costo de transporte de un robot hibrido de dos patas delanteras mas dos ruedas traseras con un peso total de 50 kg. En diferentes escenarios. Metodologia/enfoque - El costo de transporte del robot hibrido propuesto se obtiene realizando un analisis detallado de la cinematica, dinamica, estabilidad y consumo de energia. Objetivo - Se ha obtenido un valor satisfactorio de eficiencia, en terminos de costo de transporte, debido a un diseno gravitacionalmente desacoplado de las patas. El costo de transporte del robot obtenido se mueve entre 0,11 y 0,24, dependiendo del entorno de trabajo en el que actue, con un valor de 0,18 para las condiciones nominales, esto es, caminando en un plano horizontal liso sin carga adicional. Originalidad/valor - Este trabajo presenta un nuevo diseno de una pata robotica desacoplada gravitacionalmente mediante un nuevo esquema en el que dicha pata se compone de tres mecanismos de cuatro barras que se pueden sintetizar de forma independiente. Dichos mecanismos implican movimiento frontal y vertical dentro del mismo plano de trabajo. Un mecanismo genera una trayectoria horizontal para remolcar el robot, mientras que otro genera una trayectoria vertical, y un tercero tiene la mision especifica de hacer que la velocidad de remolque sea constante cuando el motor correspondiente opera, tambien, a una velocidad constante. Palabras Clave: Costo del transporte, movimiento gravitacionalmente desacoplado, eficiencia energetica, validacion experimental, robot hibrido.