Navegação de Robôs Móveis em Corredores usando Sensoriamento Laser

Este trabalho apresenta uma estrategia de controle para um robo movel do tipo uniciclo que possibilita o seguimento de paredes e a navegacao em corredores, utilizando para tal, as informacoes obtidas por meio da varredura do sensor laser. Assim, no software MATLAB®, e realizada a emulacao do sensor laser, levando em consideracao o seu principio de funcionamento. Alem disso, e abordada uma estrategia de controle que permita ao robo desviar de obstaculos presentes em seu caminho durante a navegacao em um ambiente estruturado. Aposo desvio, o robo retoma o seu objetivo inicial, que consiste em realizar a navegacao no centro do corredor. O desempenho do sistema de controle e avaliado por meio de simulacoes que permitem analisar o comportamento das variaveis de estado durante o percurso. Os resultados obtidos mostram que o robo converge para o centro do corredor em um tempo finito. Alem disso, os erros de posicao e orientacao angular tendem assintoticamente a zero, evidenciando a estabilidade do sistema.