Navegação Baseada Em Sensoriamento Laser Para Uma Formação Líder-Seguidor

Este trabalho propõe uma estratégia de formação Líder-Seguidor de robôs móveis terrestres. O sensoriamento do robô seguidor é capaz de detectar e seguir o robô líder, utilizando informações de um escâner laser, enquanto mantém a forma desejada da estrutura. A estratégia é avaliada na presença de robôs, que se movimentando pelo mapa e carregam sobre si um padrão idêntico ao do robô Líder. Eles são, portanto, denominados ``{\em falsos Líderes}''. Ao encontrar o Líder pela primeira vez e estimar sua posição, o Seguidor é capaz de alcançar a estrutura desejada da formação mantendo a forma mesmo após oclusão temporária do sensor. Resultados de simulação validam a estratégia proposta de identificação e rastreamento.